滑轨步进电机调试（全国海洋航行器大赛）（STM32主控）

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前言

航行器比赛中：滑轨步进电机调试经验

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一、滑轨步进电机？

它长这个样子

某宝叫精密梯形丝杆直线导轨滑台模组数控移动模组平台步进电机…

二、使用

1.滑轨作用

看，滑轨的位置就在这个航行器的前面一点的位置，主要用来调航行器俯仰角。

2.驱动器（我用的DM542）

它长这样

这是他的手册：http://www.yunkong.com/upload/file/contents/2019/09/5d71f45d04867.pdf

DM542需要注意的点就是工作电流了，不要超过步进电机的额定电流就行。
细分参数会影响同样脉冲电机转的圈数。

3.我使用的最简单的驱动方法（用GPIO延时产生脉冲）

/**
  * @brief  步进电机旋转
  * @param  tim         方波周期 单位MS 周期越短频率越高，转速越快 细分为1时最少10ms
  * @param  angle       需要转动的角度值
  * @param  dir       选择正反转(取值范围：0,1) 
  * @param  subdivide   细分值
  * @note   无
  * @retval 无
  */
void stepper_turn(int tim,float angle,float subdivide,uint8_t dir)  
{
  int n,i;
  /*根据细分数求得步距角被分成多少个方波*/
  n=(int)(angle/(1.8/subdivide));
  if(dir==CW) //顺时针
  {
    MOTOR_DIR(CW);
  }
  else if(dir==CCW)//逆时针
  {
    MOTOR_DIR(CCW);
  }
  /*开使能*/
  MOTOR_EN(HIGH);
  /*模拟方波*/
  for(i=0;i<n;i++)
  {   
    MOTOR_PLU(HIGH);
    Delay_us(tim/2);          //tim我设置的1000 就是延时0.5ms
    MOTOR_PLU(LOW);
    Delay_us(tim/2);
  }
  /*关使能*/
  MOTOR_EN(LOW);
}

还有中断产生脉冲、或者PWM外设产生脉冲、我用的STM32F407完全可以使用外设，但我懒。

总结

好久没写博客了，写一篇博客记录…大家看我的博客，也是我更新的动力。

• 一定要记的步进电机4根线不要接错了（我红绿色盲因为这个调了一上午，血的教训）
  
• 还有一点就是注意不要堵转了，会烧坏电机的嗷
• 单片机控制板那边安全起见加光耦，防止电流倒灌烧坏单片机，还增加驱动能力。

再见~