基于反步积分滑模摩擦补偿的光电伺服转台控制

摘要: 针对光电伺服转台在目标搜索、瞄准时出现角度跟踪误差较大、爬行、抖振等问题，本文结合反步法、自适应滑模、LuGre模型的优势，提出了一种反步自适应积分滑模摩擦补偿控制策略。首先根据光电伺服转台工作环境复杂多变的特点，引入环境因子，建立了改进的LuGre模型，然后在李雅普诺夫框架下分步设计子系统与控制律。引入多个自适应律消除参数不确定对系统的影响，采用双非线性摩擦观测器进行摩擦扰动补偿，采用积分滑模增强系统鲁棒性并减小系统稳态误差。由李雅普诺夫定理证明可知系统全局稳定。仿真结果表明，这种新型控制策略能有效抑制摩擦扰动，提高系统角度跟踪精度，可以满足光电伺服转台的高精度跟踪控制的要求。

关键词: 光电伺服转台    LuGre模型    反步法