CaDDN代码调试

CaDDN代码调试-我的电脑

CaDDN这一篇我给翻译了，链接地址
先说一下我电脑的配置：

• HP暗影精灵5

• 双系统：win10+ubuntu1804（后边代码调试过程在ubuntu系统中进行的）

• 内存：8+16G

• 硬盘：512G SSD + 1TB 机械

• 显卡：RTX 2060 (6G)

1、环境配置：

1. 配置cuda10.2的环境

   之前安装过cuda10.1的，调试的过程一堆问题，然后就重装了10.2，结果还是一堆问题。安装过程的话，就推荐这篇博客吧。

2. 使用conda创建一个caddn虚拟环境

   我是推荐使用Anaconda来创建caddn虚拟环境的，因为需要python3.8的环境，直接使用系统环境后期可能会出很多问题。

   conda create -n caddn python=3.8
   

3. 下载CaDDN代码

   git clone https://mirror.ghproxy.com/https://github.com/TRAILab/CaDDN.git
   

4. 安装编译pcdet v0.3

   首先需要安装一个库，如torch等。使用阿里云加速

   pip install -r requirements.txt -i https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple
   

   注: 实际代码运行过程中需要用到cudatoolkit和cudnn这两个库，而requirements.txt这个文件中没有。如果电脑环境中已经安装的话，则不用管，没有的话需要安装一下。
   本人使用conda进行安装的，命令如下：

   conda install cudatoolkit = 10.2
   conda install cudnn = 7.6.5
   

   接下来这一步可能会出错：

      python setup.py develop
   

   没有出问题的话，那就没事，如果出现了pcdet/ops/iou3d_nms/src/iou3d_cpu.cpp:12:18: fatal error: cuda.h: 这样的错误，可以参考这篇博客。

2、数据集准备

数据集的格式如下所示：

CaDDN
├── data
│   ├── kitti
│   │   │── ImageSets
│   │   │── training
│   │   │   ├──calib & velodyne & label_2 & image_2 & depth_2
│   │   │── testing
│   │   │   ├──calib & velodyne & image_2
├── pcdet
├── tools

  可以先准备少一点的数据，比如300张图片。另外深度图需要下载 depth maps。如果没有梯子，可以去CSDN下载，我把这个深度数据上传了，不过只有300张深度图，仅作科研学术交流，如有侵权，可联系我删除。

执行如下命令生成data infos信息:

python -m pcdet.datasets.kitti.kitti_dataset create_kitti_infos tools/cfgs/dataset_configs/kitti_dataset.yaml

  这里如果出现Assertion问题，可以看一看是calib还是图像的问题，ImageSets里train.txt、val.txt和test.txt与数据集中的数据是一一对应的，数据集中可以多数据，但不能没有ImageSets里包含的数据。比如在原始的train.txt中有0009这个文件，但是找不到对应标号的label文件，就会出现如下图所示的错误信息：

  可以在看出是在kitti_dataset.py的118行get_calib出现了问题，因此找到此处代码，在assert前边加上一个print，这样再次运行，就可看出是少了哪个文件了，在train.txt或者val.txt删除就ok了。

  def get_calib(self, idx):
        calib_file = self.root_split_path / 'calib' / ('%s.txt' % idx)
# print(calib_file)
        assert calib_file.exists()
        return calibration_kitti.Calibration(calib_file)

  一个一个的找出来删除太复杂，太麻烦了，我下边写了个脚本用来自动过滤掉一些文件不全的数据，生成新的/data/kitti/ImageSets/train.txt、val.txt和test.txt。
基本思想:
不考虑时间效率、空间效率，纯粹暴力来解决；
1. 读取原始train.txt中的数据，存放列表train_txt中，如果存在则值为1，否则为0；
2. 并读取calib、image_2等文件夹文件目录，获取文件名，存放相应的变量列表中；
3. 按照train_txt或者val_txt或test_txt循环，如果index对应的各个变量值都为1，则写入到新的train.txt文件中。
test清洗代码（代码仅供参考，实际用需要修改，另外train和val.txt生成时需要新加depth_2和label_2）：

import numpy as np
import glob
N = 8000

train_txt = np.zeros(N)

calib = np.zeros(N)
image_2 = np.zeros(N)
velodyne = np.zeros(N)

root_path = '/home/CaDDN/data/kitti'

with open(root_path + "/ImageSets/test.txt", "r") as f:
    for line in f.readlines():
        line = int(line.strip('\n'))
        train_txt[line] = 1

files = glob.glob(root_path+'/testing/calib/*.txt')
for file in files:
    calib[int(file.split('/')[-1].split('.')[0])] = 1

files = glob.glob(root_path+'/testing/image_2/*.png')
for file in files:
    image_2[int(file.split('/')[-1].split('.')[0])] = 1

files = glob.glob(root_path+'/testing/velodyne/*.bin')
for file in files:
    velodyne[int(file.split('/')[-1].split('.')[0])] = 1

with open("test.txt", "w") as f:
    for i in range(N):
        if (calib[i] and image_2[i] and velodyne[i] and train_txt[i]):
            f.write(str(i).zfill(6)+"\n")

3、训练一个模型

首先需要下载预训练模型 DeepLabV3 model，将其放入checkpoints文件下，其文件结构如下：

CaDDN
├── checkpoints
│   ├── deeplabv3_resnet101_coco-586e9e4e.pth
├── data
├── pcdet
├── tools

修改train.py

 parser.add_argument('--cfg_file', type=str, default='./cfgs/kitti_models/CaDDN.yaml', help='specify the config for training')

    parser.add_argument('--batch_size', type=int, default=4, required=False, help='batch size for training')
    parser.add_argument('--epochs', type=int, default=10, required=False, help='number of epochs to train for')
    parser.add_argument('--workers', type=int, default=8, help='number of workers for dataloader')
    parser.add_argument('--extra_tag', type=str, default='default', help='extra tag for this experiment')
    parser.add_argument('--ckpt', type=str, default=None, help='checkpoint to start from')
    parser.add_argument('--pretrained_model', type=str, default='../checkpoints/deeplabv3_resnet101_coco-586e9e4e.pth', help='pretrained_model')
 

主要是修改配置文件路径，batch_size、epochs、预训练模型位置信息，如下图所示，另外这些信息也可以在CaDDN.yaml文件进行修改。

Terminal命令行中注意cd到tools目录下，开始训练：

python3.8 train.py

多卡训练的命令如下所示(数字4就是有4张卡)：

python3.8 -m torch.distributed.launch --nproc_per_node=4 train.py --launcher 'pytorch'

注意，一定要用python3.8，直接用python可能会出错。
然后显存不够，Out Of Memery。

CaDDN代码调试-云环境

此云环境有1块V100（4核32G），应该不会出现显存不足的问题。

1、数据集打包上传

• 无法解压data目录下的文件
  
  将其移动到share目录下，再进行解压。

cp 原文件地址  目标地址

2、环境配置

  与本地配置类似，不过云服务器中的cuda什么是安装好的，cuda是10.1版本，经测试，也可以跑CaDDN代码，所以下边没有cuda的安装步骤直接。

• 首先测试了一块8G显存的GPU，最后还是显存不足的问题
  
  
  所以换了一块V100继续调试

3、错误信息

出现这种错误，以我的经验来看，解决方法有两个，可以按照下边的顺序来解决：

1. 我用python运行出现过这种问题，应该是运行python3.8 train.py
2. 因为使用了预训练的模型，预训练模型的model_state名字你是不知道的，但是代码里用了checkpoint[‘model_state’]，我的解决办法是：
   修改CaDDN/pcdet/models/detectors/detector3d_template.py的第359行，如下所示：

 loc_type = torch.device('cpu') if to_cpu else None
        checkpoint = torch.load(filename, map_location=loc_type)
        #model_state_disk = checkpoint['model_state']

        if 'version' in checkpoint:
            logger.info('==> Checkpoint trained from version: %s' % checkpoint['version'])

        update_model_state = {
    }
        for key, val in checkpoint.items():
            if key in self.state_dict() and self.state_dict()[key].shape == checkpoint[key].shape:
                update_model_state[key] = val
                # logger.info('Update weight %s: %s' % (key, str(val.shape)))

        state_dict = self.state_dict()
        state_dict.update(update_model_state)
        self.load_state_dict(state_dict, False)

关于上边的解决办法，我参考了这几篇博客：

https://www.cnblogs.com/jinjunweina/p/12671833.html

成功运行

成功运行起来了，大功告成~~

训练这个真滴耗卡呀！

Tensorboard日志信息

训练完成后会有一个output文件夹，在里边可以找到一个tensorboard文件夹，此文件夹下存放了训练时的一些信息，可以用tensorboard进行可视化观察。我的tensorboard文件
运行命令：

tensorboard --logdir=output/tensorboard/ --host=127.0.0.1

模型评估：
Car类
从我的评估结果来看，因为ckpt模型文件是从70epoch开始的，从图中可以看出，70-80epoch之间模型的3D检测结果基本是不变的。easy类达到20.36%，hard类达到12.65%，moderate类达到14.7%，与论文的结果基本一致。

Cyclist类

easy类：2.195% hard类：0.9287% moderate类：1.13%

Pedestrian类
easy类：15.7% hard类：8.828% moderate类：11.38%

可视化demo

可视化之前需要安装open3d和mayavi两个库，命令如下：

pip install open3d -i https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple
pip install vtk==9.0.1 -i https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple
pip install mayavi==4.7.3 -i https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple

CaDDN代码调试之 docker环境的安装

后期再来测试