三维重建系统 | L2相机模型

一、针孔相机模型

1.外参数矩阵

成像阶段一：世界坐标系下的坐标变换到相机坐标系上

• 变换方式：
  其中R表示旋转矩阵，t表示平移矩阵
  

2.内参数矩阵

成像阶段二：相机坐标系转换到归一化像平面坐标系上

注意! 这里得到的坐标的单位是毫米

成像阶段三：、归一化像平面坐标系转换到物理像平面坐标系上

这里就要将最终平面上的效果呈现到像素平面上

另外，在物理像平面坐标系中，原点在左上角，此时需要进行坐标系平移

最终由世界坐标得到了像平面下物体的坐标

3.透视矩阵

将上述阶段进行整合，并由内矩阵和外矩阵得到透视矩阵

4.径向畸变

1.畸变原因

由于进大远小的成像规则，理想情况下的针孔相机模型不能在广角镜头下得到完全正交的成像结果，所以需要对像平面结果进行畸变矫正。

2.畸变矫正

首先我们需要对畸变系数进行估计（k1,k2…kn）

然后解方程得到畸变下物体正确的坐标