【ORB_SLAM2】void Frame::AssignFeaturesToGrid()

AssignFeaturesToGrid这个函数的主要目的是根据https://blog.csdn.net/qq_21950671/article/details/126084120计算的去畸变后的图像边界和网格尺寸，将去畸变后的特征点分配到对应的网格中去，这么做的目的是为了后面的特征点匹配加速。

// #define FRAME_GRID_ROWS 48
// #define FRAME_GRID_COLS 64
// Number of KeyPoints. int N;
void Frame::AssignFeaturesToGrid()
{
    
    // Step 1 给存储特征点的网格数组 Frame::mGrid 预分配空间
    // FRAME_GRID_COLS = 64，FRAME_GRID_ROWS=48
    int nReserve = 0.5f*N/(FRAME_GRID_COLS*FRAME_GRID_ROWS);// 64 * 48
    //开始对mGrid这个二维数组中的每一个vector元素遍历并预分配空间
    for(unsigned int i=0; i<FRAME_GRID_COLS;i++)
        for (unsigned int j=0; j<FRAME_GRID_ROWS;j++) {
    
            // reserve的作用是更改vector的容量capacity, 使vector至少可以容纳n个元素
            // std::vector<std::size_t> mGrid[FRAME_GRID_COLS][FRAME_GRID_ROWS]
            // std::cout << "nReserve " << nReserve << std::endl;
            // std::vector<std::size_t> mGrid[FRAME_GRID_COLS][FRAME_GRID_ROWS];
            mGrid[i][j].reserve(nReserve);
        }
    // Step 2 遍历每个特征点，将每个特征点在mvKeysUn中的索引值放到对应的网格mGrid中
    for(int i=0;i<N;i++)
    {
    
    	  //从类的成员变量中获取已经去畸变后的特征点
    	  
        const cv::KeyPoint &kp = mvKeysUn[i];
        //存储某个特征点所在网格的网格坐标，nGridPosX范围：[0,FRAME_GRID_COLS], nGridPosY范围：[0,FRAME_GRID_ROWS]
        int nGridPosX, nGridPosY;
        // 计算某个特征点所在网格的网格坐标，如果找到特征点所在的网格坐标，记录在nGridPosX,nGridPosY里，返回true，没找到返回false
        if(PosInGrid(kp,nGridPosX,nGridPosY))
            //如果找到特征点所在网格坐标，将这个特征点的索引添加到对应网格的数组mGrid中
            mGrid[nGridPosX][nGridPosY].push_back(i);
    }
}