【AutoSAR 八 OS】

1 Tasks

• 基础任务（Basic Task）
• 扩展任务（Extended Task）

1.1 基础任务（Basic Task）

当启动操作系统后，所有的Task都进入到挂起状态；然后由用户去触发需要执行的Task（一般在DaVinci中都有配置，可以生成代码，比如配置成初始化执行或者100ms周期执行）；被触发的Task都直接进入准备状态，等待被OS调用；这时OS会根据Task的优先级来调度Task（如果这时有高优先级的Task进入准备状态了，OS就会暂停正在执行的Task，优先让高优先级的Task执行，后继续执行被暂停的Task，类似于中断嵌套）。

---

1.2 扩展任务（Extended Task）

扩展任务比基础任务多了一个等待状态，这个状态就是当Task正在运行的时候，突然需要一个事件（比如刚刚的ADC数据更新），那么在等待这个事件的时候，Task进入等待状态并释放CPU资源，低优先级的Task就可以继续占用CPU；当ADC数据更新事件来了，那么再让我们在等待状态中的Task进入准备状态，由于优先级高，那么再进入运行状态。

---

2 Alarms

Alarms顾名思义是闹钟，作用就是设置一个周期定时，但不光能用来触发Task，还可以用来设置一个Event事件或者Call一个回调函数。
Alarms的时间基准是通过由硬件定时器产生的Tick Time决定的，每个Tick Time是多少时间可以在DaVinci中配置。每来一个Tick Time，System Counter便加1，加到预设的值，Alarm就被触发了。

---

3 Interrupts

• 中断的优先级始终高于Task
• 中断的优先级中一类中断大于二类中断；
• 周期性Task和周期性中断都能做周期处理，但是在周期要求严格的情况下，最好用中断

3.1 一类中断（Cat1）

• 不会访问OS服务，中断结束后直接返回中断处
• 这里OS依然按照正常的调度执行

3.2 二类中断（Cat2）

• 会访问部分OS服务（一些OS服务是不允许的，比如TerminateTask）
• 中断结束后会发生一次OS的重新调度。

3.3 一类与二类中断的区别

• 一类中断： 由于不允许使用OS服务，因此在一类中断中不能调用Task2触发函数，只能在退出中断后回到Task1，然后等待OS应该调用Task2的时候再调用
• 二类中断： 因为允许使用OS部分服务，这时我们在二类中断中写入了Task2的触发函数，那么在中断结束返回的时候会直接发生一次调度，由于Task2被触发了，优先级又高，那么就直接进入Task2运行，等Task2运行结束，再返回Task1继续运行（如下图的2情况）；当然，在中断中也可以不触发其他Task，OS调度也就依然返回到Task1中去（如下图的1情况）
  

---

4 IOC (Inter OS Application Communicator)

是在内存中开辟了一个被保护的IOC区域，用于跨核通信。
该区域支持多输入多输出，由OS管理，在DaVinci中一般是自动生成无需修改，这里仅作了解

---

5 OS Resources

当至少两个Task并行访问同一个资源的时候，很可能出问题，OS Resources就是用来防止并行访问出错

---