PWM控制舵机

任务要求

使用PWM控制舵机进行舵机在舵机角度范围内任意角度旋转。
注意事项：尽量不要用外力阻碍舵机旋转，避免对单片机造成伤害。
验收要求：
初始位置0°,按一下按键(可自定任意一个按键)旋转30°,如果到头就转向,变成按一下按键反向转30°
反复按一个按键,角度从0变到最大角度再回到0

思路

需要用到30°
所以利用原有的
0° 1500 0.5ms
45° 3000 1ms
……
计算出比例
就可以估算求得
30.06 2502 0.834 1002

整个周期是20ms，溢出值是60000
0 0.5ms 1500
180 2.5ms 7500
溢出时间=(arr+1)(psc+1)/Tclk
20MS = (59999+1)*(23+1)/72000000

完成的代码

int main (void){
    
//定义变量必须放在最前面
	u16 t = 1500;
	u8 dir = 1;
	
	delay_ms(500); 
	RCC_Configuration();  
	RELAY_Init();
	I2C_Configuration();
	TOUCH_KEY_Init();//初始化触摸按键
	TIM3_PWM_Init(59999,23); 
	//使初始情况是0°
TIM_SetCompare3(TIM3,1500);
	while(1){
    
	delay_ms(10);	
	//正方向，每次按下按键走30°
	if(dir){
    
		for(t=1500;t<7500;){
    
	
		if(!GPIO_ReadInputDataBit(TOUCH_KEYPORT,TOUCH_KEY_B)){
     
if(!GPIO_ReadInputDataBit(TOUCH_KEYPORT,TOUCH_KEY_B)){
    

	t=t+1002;//需要先++再执行所以把代码写在这里
			TIM_SetCompare3(TIM3,t);    

while(!GPIO_ReadInputDataBit(TOUCH_KEYPORT,TOUCH_KEY_B)); 
   }
}
		}	
		}	
		if(t==7500)dir=0;
	//负方向，每次按下按键走30°
			else{
    
				for(t=7500;t>1500;){
    
					
						if(!GPIO_ReadInputDataBit(TOUCH_KEYPORT,TOUCH_KEY_B)){
     
if(!GPIO_ReadInputDataBit(TOUCH_KEYPORT,TOUCH_KEY_B)){
     
	t=t-1002;
			TIM_SetCompare3(TIM3,t);    

while(!GPIO_ReadInputDataBit(TOUCH_KEYPORT,TOUCH_KEY_B)); 
   }
}
	}	
				
}			
if(t==1500)dir=1;//与上一条对应的if语句需要写在if（dir）的外面，不然循环无法跳出
}
}

因为需要每次按键按下都走30°所以按键应该是有锁存的情况，与之前机械按键有锁存的原理一样。但是触摸按键不需要延时消抖。