GPS從入門到放弃（十三）、接收機自主完好性監測（RAIM）

接收機自主完好性監測（RAIM: Receiver Autonomous Integrity Monitoring）是根據用戶接收機的冗餘觀測值監測用戶定比特結果的完好性，其目的是在導航過程中檢測出發生故障的衛星，並保障導航定比特精度。

為了能進行接收機自主完好性監測，必須有冗餘的觀測量。一般來說，需要可見衛星數5顆以上才可進行完好性檢測；需要有6顆以上才可能辨識出故障衛星。RAIM 的增强版本為 RAIM-FDE（FDE: Fault Detection Exclusion），即故障檢測與排除技術，因為需要排除故障衛星，所以必須使用最少6顆可見衛星。RAIM 算法對於安全性有嚴格要求的應用非常重要，如民航、航空之類。

         RAIM 有不同的實現算法：偽距殘差判决法、偽距比較法、校驗向量法以及最大解分離法。

一、偽距殘差判决法

在定比特方程解算中我們講過了定比特方程組
 

二、偽距比較法

偽距比較法是直接利用偽距來判决。步驟如下：

1. 在觀測數量大於4的情况下，對n 個觀測量進行分組，一組為4個，另一組為n − 4 個。
2. 對4個的那一組進行最小二乘法解算出接收機比特置。
3. 對 n − 4 個的那一組計算衛星比特置。
4. 根據解算出的接收機比特置和衛星比特置估算偽距。
5. 將估算的偽距與實際觀測的偽距進行比較。若比較結果都很接近，說明觀測結果沒問題，第2步中解算的比特置也沒問題。否則說明有問題。
6. 對有問題的情况進行處理。得看具體情况。若只有一個比較結果差异很大，則很大概率是那一個觀測值有問題；若很多比較結果都差异很大，則很大概率是最小二乘解有問題。若有必要，可以重新分組，重新計算比較判定。

三、校驗向量法

四、最大解分離法