3D激光SLAM：LeGO-LOAM论文解读---系统概述部分

系统框架

整体框架如下：

• 输入：三维激光点云
• 输出：六自由度位姿估计

整个系统可以分为五个模块：

• 分割：指获取单次扫描的点云，并将其投影到距离图像上进行分割。161800个点用cvmat来对点进行初步管理*
• 特征提取：分割的点云被发送到特征提取模块。
• 激光雷达里程计：使用从先前模块中提取的特征点进行帧间位姿估计
• 激光建图部分：这些特征在激光建图部分被转换到全局点云地图中进一步处理。
• 变换集成模块：融合来自激光雷达里程计和激光雷达建图的姿态估计结果，并输出最终的姿态估计。以里程计高频率输出精确位姿

相对于LOAM中的原始通用框架，该系统旨在提高地面车辆的效率和精度。

原文