使用EVO

使用EVO

1. evo_traj:直接画出轨迹

(1)单独绘制轨迹：evo_traj tum KeyFrameTrajectory.txt -p
(2)将多个轨迹画到一起 : evo_traj tum KeyFrameTrajectory.txt CameraTrajectory2.txt --ref CameraTrajectory2.txt -va -p
或者： evo_traj tum KeyFrameTrajectory.txt CameraTrajectory2.txt --ref KeyFrameTrajectory.txt -va -p

参考的基准轨迹不一样，所以这俩个命令绘制出的轨迹不完全一样；

其中ref是参考轨迹，-va是对齐后的详细信息，-p是画出图像

(3)也可以使用–plot_mode {xy,xz,yx,yz,zx,zy,xyz}来选择单独绘制某个平面的信息
如：evo_traj tum KeyFrameTrajectory.txt CameraTrajectory2.txt --ref KeyFrameTrajectory.txt -va -p --plot_mode=xy

2. evo_ape:绝对位姿误差的计算

evo_ape tum KeyFrameTrajectory.txt KeyFrameTrajectory.txt -va -p

使用ape的时候无需给出–ref 的文件，tum 后第一个文件即为标准文件，也就是：evo_ape tum 真实.txt 测试.txt -va -p

3. evo_rpe:相对位姿误差的计算

evo_rpe tum KeyFrameTrajectory.txt KeyFrameTrajectory.txt -va -p

使用rpe的时候无需给出–ref 的文件，tum 后第一个文件即为标准文件，也就是：evo_rpe tum 真实.txt 测试.txt -va -p

4. 其他参数

将文件保存为其他类型的文件，可以使用如下句柄

–save_as_tum save trajectories in TUM format (as *.tum)
–save_as_kitti save poses in KITTI format (as *.kitti)
–save_as_bag save trajectories in ROS bag as .bag

1
2
3

保存图片

–save_plot “保存的路径”

1

合并轨迹

–merge

1

给出数据的最大时间戳差异

–t_max_diff “具体差异”