KUKA子程序/函数怎么建立和使用方法

HI各位小伙伴你们好，又到了小农说机器人的时间了。前段时间有人反映说小农越来越懒了，推文也不写技术文章了。听得我是十分的惭愧。所以今天必须来点没啥技术含量的。

kuka

子程序和函数

任何一个程序猿在头发掉光以前都应该学过了什么是子程序和函数。在机器人领域这个概念其实没那么的清晰，kuka机器人当中任何一个程序都可以调用其它的程序，或者这里我们叫做模块，编程人员可以设置一个模块为主程序，哪怕他的名字叫做子程序。

当然还区分全局子程序和局部子程序

全局顾名思义就是谁都能调用的程序叫全局子程序。

局部就是指写在某个模块下面的程序，叫做局部子程序，这个程序只能在该模块下使用。

那么函数这里可以叫做功能块，就是不能执行运动指令的模块并且不能单独运行的功能块。或者简单点叫功能。它没有dat文件，而且会有一个返回值给调用它的程序。

当然也分为全局函数和局部函数啦。

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子程序/函数

DEF mainPROG( )
；此为主程序
...
END
_______________________________________
DEF PROG1( )
；此为局部子程序 1
...
END
_______________________________________
DEF PROG2( )
；此为局部子程序 2
...
END
_______________________________________
DEF PROG3( )
；此为局部子程序 3
...
END

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先来看看局部子程序，写在模块END行后面的就是局部子程序啦，在整个文件中子程序是可以被主程序调用的。并且可以互相调用。还可以进行参数的传递。

再来看看局部函数其实就是在DEF后面加上了FCT，并且给予这个函数的返回类型。你可以把他想象成一个会运算的变量。

因为使用的时候需要用一个同类型的变量接收它的返回值

DEF mainPROG( )
；此为主程序
INT I
I = PROG2（ ）
END
_______________________________________
DEFFCT BOOL PROG1( )
；此为局部子程序 1
...
ENDFCT
_______________________________________
DEFFCT INT PROG2( )
；此为局部子程序 2
...
ENDFCT
_______________________________________
DEFFCT REAL PROG3( )
；此为局部子程序 3
...
ENDFCT

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了解了局部子程序在看全局子程序就想到容易了。把每个独立的模块直接当成子程序就噢可了

DEF 子程序（ ）
；这是主程序
主程序（ ）
END

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DEF 主程序（ ）
；这是子程序
END

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所以全局子程序可以很自由的进行调用了。那么在看看全局函数

DEF MAINPROG（ ）
BOOL B1
B1 = FUNC1（ ）
END

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DEFFCT BOOL FUNC1（）

ENDFCT

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子程序和函数的使用

好像很多朋友更喜欢实例演示，所以话不多说，直接上

DEF MAIN1（ ）
；这是一个相机的拍照抓取程序
PTP HOME
LOOP  ；主循环
PICK1（）；调用抓取程序1
DROP1（）；调用放置程序1
PICK2（）；调用抓取程序2
DROP1（）；调用放置程序1
ENDLOOP
END

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DEF PICK1( )
;这是抓取程序1
PTP P1
POS_N = CAMERA（1）;调用相机拍照，传入拍照程序号，返回位置信息
XPN = PDAT（POS_N）；调用计算程序，传入相机获取的位置信息，返回给xpn
PTP XPN；运行到xpn（计算完成的位置）进行抓取工作 
GRIP(#CLO)
。。。
END  ；完成后返回主程序
_______________________________________ 
DEFFCT POS PDAT（N）；每个程序的计算不同因此建立局部。。。
P.X = N.X + P.X
P.Y = N.Y + P.Y
P.Z = N.Z + P.Z
P.A = N.A + P.A
P.B = N.B + P.B
P.C = N.C + P.C

RETURN P
ENDFCT

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DEF PICK2( )
;这是抓取程序2
PTP P1
POS_N = CAMERA（2）;调用相机拍照，传入拍照程序号，返回位置信息
XPN = PDAT（POS_N）；调用计算程序，传入相机获取的位置信息，返回给xpn
PTP XPN；运行到xpn（计算完成的位置）进行抓取工作 
GRIP(#CLO)
。。。
END  ；完成后返回主程序
_______________________________________ 
DEFFCT POS PDAT（ ）；每个程序的计算不同因此建立局部
。。。
RETURN P
ENDFCT

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DEF DROP1()
；这是放置程序1
PTP P1
XPN = DDAT（ ）根据抓取得便宜计算放置的便宜量
PTP XPN
GRIP(#OPN) 
。。。
END ；放置完成回到主程序
_______________________________________ 
DEFFCT POS DDAT（ ）；每个程序的计算不同因此建立局部
。。。
RETURN P
ENDFCT

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DEFFCT POS CAMERA（N:IN）；为更多程序使用所以建立为全局
；这是相机触发程序
$OUT[N] = TRUE
WAIT FOR $IN[N]==TRUE
RETURN SIGNAL_N
ENDFCT

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DEF GRIP（N：IN）
SWITCH N
  CASE #OPN
    OPEN（ ）
  CASE #CLO
    CLOS（ ）
ENDSWITCH
END
DEF OPEN（ ）
$OUT[2]=TRUE
WAIT FOR $IN[2]
END
DEF CLOS（ ）
$OUT[2]=FALSE
WAIT FOR NOT $IN[2]
END

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程序解释

洋洋洒洒写了一堆代码，不过聪明的你应该能看出来这是一个程序的框架，所以该如何解释你看着来吧

另外KUKA是有很多的系统函数的，这些函数不需要我们来写，直接拿来用就是了

绝对值ABS(x)

根SQRT(x)

正弦SIN(x)

余弦COS(x)

正切TAN(x)

反余弦ACOS(x)

反正切ATAN2(y,x)

声明时确定字符串长度StrDeclLen(x)

初始化后的字符串变量长度StrLen(x)

删除字符串变量的内容StrClear(x)

扩展字符串变量StrAdd(x,y)

比较字符串变量的内容StrComp( x,y,z)

复制字符串变量StrCopy(x,y)

生成信息Set_KrlMsg(a,b,c,d)

生成对话Set_KrlDLg(a,b,c,d)

检查信息Exists_KrlMsg(a)

检查对话Exists_KrlDlg(a,b)

删除信息Clear_KrlMsg(a)

读取信息缓存器Get_MsgBuffer(a)