【导航规划】导航规划背景知识总结

导航规划类型：

• 固定路径引导

        1、有人工标识导引（AGV）

①磁条导航

②磁感应线导航

③磁钉导航

④二维码导航

AGV：Automatic Guided Vehicle 自动导引车

• 优点：技术成熟、稳定可靠、价格优惠
• 缺点：需要施工和维护、路线无法调整

• 无轨导航

        1、有人工标识导引的无固定路径（无轨）导航

（激光反射板导航）：

• 优点：技术成熟、路径可调
• 缺点：需要施工和维护、价格昂贵

        2、无标识引导的自然无轨导航

（自然导航）：

• 优点：无需施工、路径可调、精确定位、室内外通用
• 缺点：算法复杂，环境变化影响定位可靠性和稳定性

 无轨导航规划：

• 路径规划：根据所给定的地图和目标位置，规划一条使机器人到达目标位置的路径（只考虑工作空间的几何约束，不考虑机器人的运动学模型和约束）
• 避障规划：根据所得到的实时传感器测量信息，调整路径/轨迹以避免发生碰撞
• 轨迹生成：根据机器人的运动学模型和约束，寻找适当的控制命令，将可行路径转化为可行轨迹。

 路径规划、避障规划、轨迹规划三者的关系：