外骨骼机器人（七）：标准步态数据库

        国际生物力学学会的生物力学数据资源索引网站中，这个网站里面包括了人体的运动数据、压力数据、肌肉骨骼模型数据等生物力学相关的数据，本文从这个网站中摘取下肢关节运动数据，并进行处理。分别介绍了如何从数据来源获取原始数据文件、如何从原始文件中提取有用的数据、如何处理原始数据使其成为平滑的轨迹。

一、数据来源

        步态数据的来源：https://isbweb.org/data/

        这是国际生物力学学会的生物力学数据资源索引网站，这里面包括了运动数据、压力数据、肌肉骨骼模型数据等生物力学相关的数据，我们这里只看运动数据。

        下载C3D TOOLS里面的Sample Gait Data，就可以下载C3Dgaitdata数据包，里面有三个.c3d格式文件，我们主要使用gait-pig.c3d。C3D文件格式提供了一种在文件中存储3D和模拟信息的常用方法，许多流行的运动捕捉系统都支持这种格式。