基于生长的棋盘格角点检测方法

0 引言

opencv有角点检测的函数，但存在以下3个缺点：

1、需要提前指定棋盘格尺寸。
2、鲁棒性角差。棋盘倾斜角度较大会检测失败
3、无法处理一张图片包含多张棋盘的情况。

基于生长方式的棋盘格角点有如下特点：

优点：
1、不需要提前指定棋盘格数目。
2、鲁棒性好。因为是基于生长的算法，所以如果出现干扰，就会绕过干扰，生长出最大的棋盘。
3、可以检测一个图片里包含多张棋盘的情况。

缺点：
1、计算量较大。主要集中在棋盘生长部分。

效果图：

1 角点检测

1.1 生成kernel