串口控制舵机转动

任务要求

1. 使用串口通信，电脑串口助手发送给单片机十六进制数据，对应舵机转角0~最大角度
2. 发送数据范围0~180

 

思路

使用查询模式：使用的是disable串口中断
'0’指是是ASCII字符0，不是十六进制

1/9 1/3000
0 1500
45 3000
a度数 x波
a = (x-0.5)90
x=a/90.0+0.5
t = x3000
1/3000
1/9

0 1500 0.5
18 2100 0.7
27 2400 0.8
30.06 2502 0.834 1002
36 2700 0.9
45 3000 1 4.5=(1-0.5)*9
63 3600 1.2 6.3=(1.2-0.5)*9 倒着算
72 3900 1.3
81 4200 1.4
90 4500 1.5 9.0=(1.5-0.5)*9
108 5100 1.7
126 5700 1.9
135 6000 2
162 6900 2.3
180 7500 2.5

利用数据计算出公式，就可以实现无论输入任何角度，舵机都能转出对应的角度

需要usart.h和usart.c串口通信
 

完成代码：

main.c

int main (void){
    //主程序
	vu16 t;
	
	delay_ms(500); //上电时等待其他器件就绪
	RCC_Configuration(); //系统时钟初始化 
	RELAY_Init();//继电器初始化
    USART1_Init(115200);
	I2C_Configuration();//I2C初始化



	TIM3_PWM_Init(59999,23); //设置频率为50Hz，公式为：溢出时间Tout（单位秒）=(arr+1)(psc+1)/Tclk 20MS = (59999+1)*(23+1)/72000000
                          //Tclk为通用定时器的时钟，如果APB1没有分频，则就为系统时钟，72MHZ
                          //PWM时钟频率=72000000/(59999+1)*(23+1) = 50HZ (20ms),设置自动装载值60000,预分频系数24



	while(1){
    

		//查询方式接收
		if(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_RXNE) != RESET){
      //查询串口待处理标志位
			a =USART_ReceiveData(USART1);//读取接收到的数据
			//将角度转换为占空比

			  t=(a/90.0+0.5)*3000.0;

			  TIM_SetCompare3(TIM3,t);			

				printf("%d ",a); 





		}
	}
}

---

 

追加任务

while（1）里不能写东西

思路

使用定时器中断

需要tim.c和tim.h采用定时器中断while（1）中就不需要写入程序
 

完成代码

main.c

int main (void){
    //主程序
	vu16 a;
	vu16 t;

	delay_ms(500); //上电时等待其他器件就绪
	RCC_Configuration(); //系统时钟初始化 
	RELAY_Init();//继电器初始化
    USART1_Init(115200);
	I2C_Configuration();//I2C初始化
	OLED0561_Init(); //OLED初始化
	OLED_DISPLAY_8x16_BUFFER(0," YoungTalk "); //显示字符串
	OLED_DISPLAY_8x16_BUFFER(3," SG90 TEST2 "); //显示字符串

	TOUCH_KEY_Init();//按键初始化
	TIM3_PWM_Init(59999,23); //设置频率为50Hz，公式为：溢出时间Tout（单位秒）=(arr+1)(psc+1)/Tclk 20MS = (59999+1)*(23+1)/72000000
                          //Tclk为通用定时器的时钟，如果APB1没有分频，则就为系统时钟，72MHZ
                          //PWM时钟频率=72000000/(59999+1)*(23+1) = 50HZ (20ms),设置自动装载值60000,预分频系数24
	TIM3_Init(59999,23);//定时器初始化，定时1秒（9999，7199）
	while(1){
    
     }
     }

 

tim.c

void TIM3_IRQHandler(void)TIM3中断处理函数
在这个函数体内写入串口控制舵机的程序即可

#include "tim.h"

//定时器时间计算公式Tout = ((重装载值+1)*(预分频系数+1))/时钟频率;
//例如：1秒定时，重装载值=9999，预分频系数=7199

void TIM3_Init(u16 arr,u16 psc){
      //TIM3 初始化 arr重装载值 psc预分频系数
    TIM_TimeBaseInitTypeDef     TIM_TimeBaseInitStrue;
    
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);//使能TIM3
    TIM3_NVIC_Init (); //开启TIM3中断向量
	      
    TIM_TimeBaseInitStrue.TIM_Period=arr; //设置自动重装载值
    TIM_TimeBaseInitStrue.TIM_Prescaler=psc; //预分频系数
    TIM_TimeBaseInitStrue.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; //计数器向上溢出
    TIM_TimeBaseInitStrue.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1; //时钟的分频因子，起到了一点点的延时作用，一般设为TIM_CKD_DIV1
    TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStrue); //TIM3初始化设置
    TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_Update, ENABLE);//使能TIM3中断 
    TIM_Cmd(TIM3,ENABLE); //使能TIM3
}

void TIM3_NVIC_Init (void){
     //开启TIM3中断向量
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;	
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x3;	//设置抢占和子优先级
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x3;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}

void TIM3_IRQHandler(void){
     //TIM3中断处理函数
 u16 a;
 u16 t;  
    if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET){
    	//判断是否是TIM3中断
        TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update);

        //此处写入用户自己的处理程序
// GPIO_WriteBit(LEDPORT,LED1,(BitAction)(1-GPIO_ReadOutputDataBit(LEDPORT,LED1))); //取反LED1
	//查询方式接收
		if(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_RXNE) != RESET){
      //查询串口待处理标志位
			a =USART_ReceiveData(USART1);//读取接收到的数据
			//将角度转换为占空比
// i=a/90.0;
// x= a/90.0+0.5;
			  t=(a/90.0+0.5)*3000.0;

			  TIM_SetCompare3(TIM3,t);			

				printf("%d ",a); 
    }
}
	}