无人艇轨迹跟踪的预设性能抗扰控制研究

摘要: 针对海洋环境干扰下的无人艇轨迹跟踪问题，提出一种预设性能轨迹跟踪抗扰控制方法。首先，该方法通过引入具有约束作用的性能函数设计预设性能反演控制器。同时采用干扰观测器精确补偿外界未知扰动，并引入带σ修正漏项自适应律对海洋环境干扰的界进行估计，实现了无人艇轨迹跟踪抗扰控制，且同时保证其暂态性能和稳态性能。然后根据李雅普诺夫稳定理论证明闭环系统所有状态最终一致有界，且跟踪误差能收敛到预设的区域内。最后通过仿真实验验证了所提算法的有效性。

关键词: 预设性能控制    轨迹跟踪    干扰观测器    反演法    自适应    

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