stm32和電機開發（上比特系統）

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        電機本身的開發一般都是用PID或者FOC完成的。但是，作為一個系統來說，在stm32之前，一般還會有一個主機系統，這個主機系統一般跑linux系統或者是windows系統。如果是linux系統，那麼一般是各種各樣的soc；如果是windows系統，一般就是pc電腦了。

        為了說明電機控制系統和上層是怎麼交互的，我們可以拿寫字機做一個說明。寫字機一般是拿pc當作主機進行處理，對圖像進行預處理後，生成一條一條的控制命令。這些命令，通過串口發送給stm32，經過串口解析、插值、速度規劃、x/y/z控制之後，就可以把對應的圖像通過筆的書寫打印出來。類似的方法還可以用於雕刻、3d打印等場合。

        有了上面的說明，我們可以嘗試理解下，一個主機系統需要做哪些動作；

        a）掃描圖像；

        b）灰度處理；

        c）生成控制指令；

        d）通過串口將這些指令發送給mcu；

        e）接收執行結果，將進展反饋到屏幕上面。

        上面說的是寫字機。我們可以換一種場景，比如說機器人。假設有這麼一個三只輪子的機器人，前面是主動輪，它可以前進、後退、左右旋轉，後面是從動輪，沒有任何控制。如果設計目標是讓這個機器人從A點走到B點，那麼它應該怎麼做呢？一般來說，可以分解成這麼幾個步驟來完成，

        a）利用搜路算法，搜索一條沒有障礙的路；

        b）依據最小轉彎半徑要求將這條路進行分段處理，有最小段距離要求；

        c）再根據速度限制條件規劃出每一段的入口速度、出口速度、入口角度、出口角度；

        d）將路徑信息、轉彎半徑信息、速度信息、角度信息、分段信息發送mcu；

        e）循環接收執行結果，將進展實時通過log打印出來。

        通過上面的兩個系統，我們發現上比特系統更偏重於算法的整體布局。等算法這部分做好了，再全部交給mcu來執行。因此，控制才是mcu的强項，算法不是。畢竟，mcu的頻率和性能都在那放著，不能指望mcu做超出它能力的事情。

        電機的實際使用範圍非常廣泛，不管是消費領域、工業領域、軍工領域，都發揮著巨大的作用。控制好電機只是第一步，最主要的還是用上比特系統生成控制指令，發送給電機，讓它來正常工作滿足我們的需求，這才是學習電機的根本目的，不能僅僅是為了學習電機而學習電機。不同的場景，控制的要求也不同，比如有的要求更快，有的要求更准，有的要求成本更低，每一種場景都有自己特定的約束條件，這些只能在工作中不斷練習和感受了。