Quaternion quaternion and Euler angle Transformation in Ros

Dans la navigation du chariot mobile,rosLes systèmes utilisent généralement des quaternions pour représenter les odomètresorientationInformation,Mais la plupart du temps, il faut une représentation plus intuitive et plus pratique de l'angle Euler,Notez donc ici la méthode de conversion.

include "tf/transform_datatypes.h"//Convertir le fichier d'en - tête de fonction
#include <nav_msgs/Odometry.h>//Format d'information du compteur kilométrique

/****************Quaternion transRPYCap Euler,ParodomsubPar exemple, la fonction de rappel de*****************/
void odomCallback(const nav_msgs::Odometry &odom) {
    
    
      tf::Quaternion quat;
      tf::quaternionMsgToTF(odom.pose.pose.orientation, quat);
     
      double roll, pitch, yaw;//Définir le stockager\p\yConteneur pour
      tf::Matrix3x3(quat).getRPY(roll, pitch, yaw); //Conversion

    }

/****************RPY Angle Euler à Quaternion *****************/
tf::createQuaternionMsgFromRollPitchYaw(double r, double p, double y);// Renvoie un Quaternion 
tf::createQuaternionMsgFromYaw(double y);//Seulement paryC'est le tour.z L'angle de rotation de , Pour les chariots plats . Renvoie un Quaternion