ROS2自学笔记：机器视觉基础

机器视觉是对图像进行识别和处理的技术。一般分为采集图像，分析图像，和输出结果。采集过程即为把光信号转换为数字信号，一般依靠光源和相机。分析过程即为特征提取，标记等操作，最后转化为输出的机器人动作或可视化显示。

安装ros2相机标准节点，该节点读取摄像头信息并发布图像，支持各种类型的usb相机

sudo apt install ros-humble-usb-cam

启动相机节点

ros2 run usb_cam usb_cam_node_exe

启动后可以使用RQT实现图像可视化

rqt -s image-view

-s 代表plugin，即RQT要显示的数据类型

注：要在RQT界面里选择要订阅的话题才能显示图片

image_raw代表原图，原图一般数据量较大，如果要通过无线传输会较慢

image_raw_compressed为压缩后图片，一般可以压缩70%

Image话题详细信息（使用ros2 topic echo /image_raw 查找）：

header: 序号，时间戳
height：纵向分辨率
width：横向分辨率
encoding：编码格式
step：一行图像字节量
data：图像具体每个像素点RGB值