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【ORB_SLAM2】SetPose、UpdatePoseMatrices

2022-08-02 01:05:00 【小秋SLAM实战教程】

SetPose

void Frame::SetPose(cv::Mat Tcw)
{
    
    mTcw = Tcw.clone();
    UpdatePoseMatrices();
}

UpdatePoseMatrices

void Frame::UpdatePoseMatrices()
{
     
    mRcw = mTcw.rowRange(0,3).colRange(0,3);
    mRwc = mRcw.t();
    mtcw = mTcw.rowRange(0,3).col(3);// 世界到相机
    mOw = -mRcw.t()*mtcw;// 相机到世界
}

世界到相机 mtcw/n[0;
 0;
 0]
相机到世界 mOw/n[0;
 0;
 0]