ScanNet数据集讲解与点云数据下载

前言

由于最近要研究3D实例分割的代码，需要下载ScanNet V2数据集，期间遇到了一些问题，所以简单记录一下。我查阅一些文章，这些文章并没有给出怎样下载ScanNet中点云数据。ScanNet V2数据集一共1.2T，本文以PointGroup为例，讲解如何下载项目中用到的点云文件（附相关代码）。

数据集介绍

ScanNet V2数据集作者为Angela Dai，她是斯坦福的一名博士生。她们团队通过收集RGB-D的视频序列，通过ipad应用加深传感器而收集的，然后视频会被上传到服务器，并被自动重建。然后，视频会被给到亚马逊Mechanical Turk，将标注工作众包出去。

ScanNet V2是RGB-D数据集，一共1513个采集场景数据（每个场景中点云数量都不一样，如果要用到端到端可能需要采样，使每一个场景的点都相同），共21个类别的对象，其中，1201个场景用于训练，312个场景用于测试，有四个评测任务：3D语义分割、3D实例分割、2D语义分割和2D实例分割。

• 数据集构成

<scanId>
|-- <scanId>.sens
    RGB-D传感器流（*sens）：压缩二进制格式，
    包含每帧的颜色、深度、相机姿势和其他数据。
    其中RGB图像大小为1296×968，深度图像大小为640×480
|-- <scanId>_vh_clean.ply
    高质量重建后的surface mesh 文件（.ply）：
    (Updated if ha