【ROS】编译软件包packages遇到进度缓慢或卡死，使用swap

Linux：Ubuntu 18.04 (Bionic Beaver)
ROS：ROS Melodic Morenia

在编译ROS软件包packages遇到进度缓慢或卡死，怎么办？

  在我们的ROS主控是树莓派、Jetson等时，硬件配置有限，特别是执行编译大型程序和运行复杂的算法时，主控板载的1G、4G内存可能就不够用了，这是我们就需要swap（swap交换分区就是windows中的虚拟内存，将物理硬盘虚拟成内存使用）解决内存不够的问题。

swap：是硬盘上的区域。它是机器虚拟内存的一部分，它是可访问物理内存 (RAM) 和交换空间（swap space）的组合。交换保存暂时不活动的内存页面。当您的操作系统决定它需要物理内存用于活动进程并且可用（未使用）物理内存量不足时，将使用交换空间。发生这种情况时，物理内存中的非活动页面会被移动到交换空间中，从而释放该物理内存以供其他用途。请注意，swap的访问时间较慢（约10³），具体取决于硬盘驱动器的速度。不要认为它是物理内存的完全替代品。交换空间可以是专用交换分区（推荐）、交换文件或交换分区和交换文件的组合。

Note：有很多关于多少swap的指南，通常都是错误的。一个常见的误区是，swap应该是ram的两倍。这是对windows 98有用的旧建议。

  ubuntu默认分配的交换空间（swap space）有2G的，在终端中输入free -m可查看swap，物理内存够用的话就没必要再增加了。如需要请在编译前，先执行以下操作，临时增加交换空间。

1. 创建交换区文件

dd创建的文件总大小等于bs * count。本例是1M*4096 = 4GB。执行此操作需要等待一些时间。

sudo dd if=/dev/zero of=/swapfile bs=1M count=4096

dd：用指定大小的块拷贝一个文件，并在拷贝的同时进行指定的转换。

2. 转化交换文件格式

  将文件格式化为swap格式。

sudo mkswap /swapfile

3. 设置交换文件权限

  我们需要将交换文件权限设置为600，以防止其他用户能够从交换文件中读取潜在的敏感信息。

sudo chmod 600 /swapfile

4. 启用交换文件

  开启swap

sudo swapon -a /swapfile

5. 开机挂载（非必要）

  如果你的设备性能不好的话，需要永久的增加交换空间。执行操作：

sudo gedit /etc/fstab

然后将/swapfile swap swap defaults 0 0加到在fstab文件中让系统引导时自动启动。