KUKA机器人外部轴配置你一定要知道的那些知识

上次我们说了外部轴的配置方法，这回我们聊聊配置外部轴时一定要知道和注意的相关知识。

首先硬件方面：

1驱动器大小的选择

原则上kuka只支持他们自己的马达，不过实际运用中也有高手使用过其他品牌的马达，并且成功运行。

驱动器大小决定了可以使用的马达功率，但是大的驱动可以拖小的马达，这个驱动和电机的匹配是要我们查表的。kuka的驱动分为KPP和KSP，早期的KPP只有电源功能，并没有驱动功能。后来才增加了驱动功能。常见的有20A,40A,64A，3种

2接线

或多时候外部轴配置不成功是因为接线问题。

比如接错位置，多个外部轴弄错了编码器线和电源线等

接触不良，控制柜下面的电源线接口（x7.1），经常会有人把插芯顶出来。

3减速比

好像大多数机械设计都算不准导轨的减速比，如果你使用的不是KUKA导轨的话，这个减速比是需要计算的，要达到示教器上显示的位置和实际导轨上的位置一样。否则可能会出现一些坐标上的问题。

所以这个数据最好自己算，并且减速比的正负值决定了外部轴的运行正负方向。

4是否需要耦合坐标系

机器人是可以实现坐标系耦合的，就是配置时把外部轴和机器人的坐标建立关系后可以实现通过笛卡尔坐标（xyzabc）操作，外部轴和本体轴同步。这会使你的操作更加方便快捷。

5了解相关外部轴的系统变量

在kuka机器人发展到KRC4以后很多人都不知道配外部轴所需要了解哪些变量了。workvisual已经帮我们把外部轴的配置变成了图形化操作了，所以很多工程师是不会调节外部轴的相关调试性变量的。

但很多关系到负载和马达功率，启动参数，停车参数等等相关的系统变量数值是要根据实际运行状态进行调整的。

比如：

转速调节器的比例部分：VelGain (PTP, CP)

转速调节器的整数部分：VelIntTime (PTP, CP)

位置调节器：PosGain (PTP, CP)