STM32+ULN2003驱动28BYJ4步进电机(根据圈数正转、反转)

采用STM32驱动28BYJ4步进电机，实现正转反转，完成角度调整。步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动- -一个固定的角度(及步进角)。可以通过控制脉冲个来控制角位移量，从而达到准确定位的目的;同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。

一、环境介绍

MCU:

 STM32F103ZET6

编程软件:

 Keil5

二、硬件介绍

开发板采用STM32F103ZET6 最小系统板

电机驱动板采用的是ULN2003

步进电机采用的是28BYJ4 (5V 4相5线步进电机)

三、驱动代码

3.1 motor.c

#include "motor.h"


//步进电机正反转数组1
u16 PositiveSequence[4] ={0x0200,0x0100,0x0080,0x0040};// D-C-B-A 
u16 ReverseOrder[4]={0x0040,0x0080,0x0100,0x0200};// A-B-C-D.


void motor_delay_ms(u32 ms)
{
 u32 i,j;
 for(i=0;i<ms;i++)
 for(j=0;j<112;j++);
}

void motor_stop(void) 
{ 
 MOTOR_1=0;
 MOTOR_2=0;
 MOTOR_3=0;
 MOTOR_4=0;
}

void motor_init(void)
{
 RCC->APB2ENR|=1<<4;
 GPIOC->CRL&=0x00FFFFFF;
 GPIOC->CRL|=0x33000000;
 GPIOC->CRH&=0xFFFFFF00;
 GPIOC->CRH|=0x00000033;
 
// IN4: PC9 d
// IN3: PC8 c
// IN2: PC7 b
// IN1: PC6 a
}

void GPIO_Write(GPIO_TypeDef* GPIOx, u16 PortVal)
{
 GPIOx->ODR = PortVal;
}


void motor_just(int speed) //一个脉冲
{ 
 uint8_t i; 
 
 for(i=0;i<4;i++) 
 { 
 GPIO_Write(GPIOC,PositiveSequence[i]);
 motor_delay_ms(speed); 
 }
}


void motor_back(int speed) 
{ 
 uint8_t i; 
 for(i=0;i<4;i++) 
 { 
 GPIO_Write(GPIOC,ReverseOrder[i]); 
 motor_delay_ms(speed); 
 } 

}


//由于 *一个脉冲* *输出轴* 转0.08789度（电机实转0.08789*64=5.625度），即步进角为5.625度。则转完A-B-C-D为 *8个脉冲* 
//，即0.08789*8=0.70312度。若称A-B-C-D为一个周期，则j为需要的转完angle角度所需的周期数。
//步进电机正转角度函数
void motor_just_angle(int angle,int speed)
{
 int i,j;
 j=(int)(angle/0.70312);
 for(i=0;i<j;i++)
 {
 motor_just(speed);
 }
 motor_stop();
}



//步进电机反转角度函数
void motor_back_angle(int angle,int speed)
{
 int i,j;
 j=(int)(angle/0.70312);
 for(i=0;i<j;i++)
 {
 motor_back(speed);
 }
 motor_stop();
}


//步进电机反转圈函数
void motor_back_circle(int ring ,int speed)
{
 int i;
 for(i=0;i<ring;i++)
 {
 motor_back_angle(360,speed);
 }
}

//步进电机正转圈函数
void motor_just_circle(int ring,int speed) //步进电机正转角度函数
{
 int i;
 for(i=0;i<ring;i++)
 {
 motor_just_angle(360,speed);
 }
}


3.2 motor.h

#ifndef _MOTOR_H
#define _MOTOR_H
#include "sys.h"

void motor_delay_ms(u32 x);//延时函数
void motor_init(void); //步进电机初始化
void motor_just(int speed); //步进电机正转函数
void motor_back(int speed); //步进电机反转函数
void motor_just_angle(int angle,int speed); //步进电机正转角度函数
void motor_back_angle(int angle,int speed); //步进电机反转角度函数
void motor_stop(void); //步进电机停止函数
void motor_just_circle(int ring ,int speed); //步进电机正转圈函数
void motor_back_circle(int ring ,int speed);//步进电机反转圈函数

//IN
#define MOTOR_1 PCout(6)
#define MOTOR_2 PCout(7)
#define MOTOR_3 PCout(8)
#define MOTOR_4 PCout(9)

#endif


3.3 main.c

/*
ULN2003控制28BYJ-48步进电机接线:

ULN2003接线:
IN4: PC9 d
IN3: PC8 c
IN2: PC7 b
IN1: PC6 a
+ : 5V
- : GND
*/

int main()
{
 u8 time_cnt=0;
 u8 key;
 LED_Init();
 KEY_Init();
 USART1_Init(115200);
 motor_init(); //步进电机初始化
 USART1_Printf("程序初始化.....\r\n");
 
 while(1)
 {
 //按键可以测试开锁和关锁
 key=KEY_Scan(0);
 if(key==1)
 {
 LED1=0; //亮灯--表示开锁
 motor_just_circle(1,300); //电机正转1圈
 }
 else if(key==2)
 {
 LED1=1; //灭灯--表示关锁
 motor_back_circle(1,300); //电机反转1圈
 } 

 DelayMs(10);
 time_cnt++;
 if(time_cnt>=50)
 {
 time_cnt=0;
 LED2=!LED2;
 }
 }
}