Halcon 3D 深度图转换为3D图像

一、简介

halcon学习之阈值分割(threshold、binary_threshold、dyn_threshold、var_threshold、auto_threshold、fast_threshold、)_zsffuture的博客-CSDN博客_fast_threshold算子

深度图转点云原理 - horsetail - 博客园

深度图像和 3D 点云互转只涉及相机内参矩阵，其中

• fx，fy 分别为镜头 x，y 方向的焦距（成像平面到镜头的距离）
• cx，cy 分别是光心（镜头中心点在成像平面的投影）在图像坐标系（原点位于图像左上角，水平为 x，垂直为 y）下的坐标。
• 

 

二、算子介绍

1、阈值分割

auto_threshold (AerialImage, Regions, 5)
* auto_threshold(Image : Regions : Sigma : )
*根据直方图确定阈值自动全局阈值分割，运行原理，第一，计算灰度直方图。第二，高斯平滑后从直方图提取最小值。第三，根据提取的最小值进行阈值分割。sigma越大提取区域越少。

2、图像转换

*将分割后区域转换为标签图像。
region_to_label (Regions, LabelImage, 'byte', Width, Height)
* region_to_label根据它们的索引（1..n）将输入区域转换成标签图像，即，第一区域被绘成灰度值1，第二区域被绘成灰度值2等。仅使用正灰度值。
第三个参数 ：  * 对于'byte'图像，索引以取256的模输入。默认是int2
*Width (input_control)要生成的图像的宽度
*Height (input_control) 要生成的图像的高度

3、 使用多项式将创建倾斜的灰色曲面 

gen_image_surface_first_order (X, 'real', 0, xishu, 0,  0, 0, Width, Height)
gen_image_surface_first_order (Y, 'real', -xishu, 0, 0, 0, 0, Width, Height)
*  使用一阶多项式创建倾斜的灰色曲面。 （输出图像，类型，垂直方向的参数，水平方向的参数，0阶参数，参考点的行坐标，列坐标，图像的宽高）。

* ImageSurface(r,c) = Alpha(r - Row) +Beta(c - Column) +Gamma
*gen_image_surface_first_order( : ImageSurface : Type, Alpha, Beta, Gamma, Row, Column, Width, Height : )
*ImageSurface (output_object) 新创建的图像矩阵。
*Type (input_control)像素类型  'byte'
*Alpha (input_control) 垂直方向的一阶系数
*Beta (input_control)水平方向上的一阶系数
*Gamma (input_control)　零阶系数
*Row (input_control)曲面参考点的行坐标
*Column (input_control)曲面参考点的列坐标
*Width (input_control) 图像宽度
*Height (input_control) 　图像高度