FreeRTOS创建任务--动态创建、静态创建

任务创建函数：xTaskCreate()

 BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pxTaskCode,	//函数指针
                        const char * const pcName, 	//函数名
                        const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth,	//栈深度
                        void * const pvParameters,	//参数
                        UBaseType_t uxPriority,	//优先级
                        TaskHandle_t * const pxCreatedTask // 任务句柄)

每个任务都有一个自己的TCB结构体–tskTaskControlBlock任务控制块，用来保存此任务的各种信息。
函数参数的最后一项就是一个TCB结构体，只不过用TaskHandle_t 表示。

typedef struct tskTaskControlBlock * TaskHandle_t;

可以使用这个任务句柄对该任务进行操作，比如让任务进入休眠态，就把该任务的任务句柄当参数传递给对应函数即可。
注意：FreeRTOS中的任务必须无限循环且不带返回值的形式。

TaskHandle_t xHandleTask1;
void Task1(void * param)
{
    
	while(1)
	{
    
		printf("A");
	}	
}

TaskHandle_t xHandleTask2;
void Task2(void * param)
{
    
	while(1)
	{
    
		printf("a");
	}	
}
int main( void )
{
    
	prvSetupHardware();
	printf("Hello World!\r\n");

	xTaskCreate(Task1,"Task1",100,NULL,1,&xHandleTask1);
	xTaskCreate(Task2,"Task2",100,NULL,1,&xHandleTask2);
	
	vTaskStartScheduler();
	return 0;
}

输出结果：

FreeRTOS创建任务除了可以使用xTaskCreate();函数动态创建任务，也可以使用xTaskCreateStatic()函数静态创建任务。
前者动态创建任务，栈空间的分配和TCB结构体等都由系统自动创建分配，用户不需要做其他操作；后者静态创建任务，需要提前为任务分配好任务控制块TCB和栈空间，而且还需要进行一些别的配置。
函数原型：

可以看到，静态创建任务函数xTaskCreateStatic()的参数与xTaskCreate();动态创建任务的参数前5个是一样的，都是任务函数指针、任务名字、栈深度、参数、优先级，但是后两个不一样了，一个是栈，一个是任务TCB，这两个都需要用户自己提前创建。
使用静态创建任务函数还需要使能一个宏开关。在tasks.c文件中可以看到要使能宏configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION才能使用xTaskCreateStatic()函数。

所以在FreeRTOSConfig.h文件中定义configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION为1。

#define configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION 1

打开启动任务调取器函数vTaskStartScheduler( )，可以看到，如果我们定义了configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION，在使用xTaskCreateStatic()函数前，还需要提供一个函数：vApplicationGetIdleTaskMemory()才行。所以我们还需要提供这个此函数才能使用静态创建任务函数。

StackType_t xIdleTaskStack[100];
StaticTask_t xIdleTaskTcb;
void vApplicationGetIdleTaskMemory(StaticTask_t * * ppxIdleTaskTCBBuffer, StackType_t * * ppxIdleTaskStackBuffer, uint32_t * pulIdleTaskStackSize)
{
    
	*ppxIdleTaskTCBBuffer = &xIdleTaskTcb;
	*ppxIdleTaskStackBuffer = xIdleTaskStack;
	*pulIdleTaskStackSize = 100;
}

经过上面两步：使能宏开关、提供vApplicationGetIdleTaskMemory()函数，我们就可以使用静态创建任务函数了。

StackType_t xTask3Stack[100];	//栈
StaticTask_t xTask3Tcb;			//TCB结构体
void Task3(void * param)
{
    
	while(1)
	{
    
		printf("1");
	}	
}

int main( void )
{
    
	prvSetupHardware();
	printf("Hello World!\r\n");

	xTaskCreate(Task1,"Task1",100,NULL,1,&xHandleTask1);
	xTaskCreate(Task2,"Task2",100,NULL,1,&xHandleTask2);
	xTaskCreateStatic(Task3,"Task3",100,NULL,1,xTask3Stack,&xTask3Tcb);
	
	vTaskStartScheduler();
	return 0;
}

输出结果：

可以看到，三个任务都成功运行。