ToF相机从Camera2 API中获取DEPTH１６格式深度图

ToF相机工作原理：

ToF相机给目标连续发送光脉冲，然后用传感器接收从物体返回的光，通过探测光脉冲往回的飞行时间来得到目标距离。ToF相机可以同时得到整幅图像的深度（距离）信息。
　　深度图通常是灰度图，其中的每个值代表光反射表面和相机的距离。灰度图水平垂直坐标对应像素点位置，该位置的灰度值对应的是该像素距离摄像头的距离。所以深度图中的每个像素可以表示空间中一个点的三维坐标。如果光源被吸收或者未收到反射信号则呈现黑色。

从Camera２API中获取DEPTH16格式的深度信息

ImageFormat.DEPTH16: Android密集深度图像格式。每个深度值是16位。16位由置信度值和实际测距测量组成。置信度是该样本正确性的估计值。它被编码在样本的3个最高效有效位中，其值0表示100%置信度，值1表示0%置信度，值2表示1/7,值3表示2/7. 剩下的13位就是表示每个像素的深度值。
获取深度信息流程：打开深度ToF相机---->给ImageReader设置长宽和格式ImageFormat.DEPTH16。在回调接口onImageAvailabe中拿到image数据。

  private int[] getDepth(Image image){
          ShortBuffer shortDepthBuffer=image.gePlanes()[0].getBuffer().asShortBuffer();
          int[] arr=new int[WIDTH*HEIGHT];
          for(int y=0;y<HEIGHT;y++){
               for(int x=0;x<WIDTH;x++){
                  int index=y*WIDTH+x;
                  short depth=shortDepthBuffer.get(indxe);
                  int newValue=extractRange(depthSample,0.1);
                  arr[index]=newVaule；
                  }
                }
           }

private int extractRange(short sample,float confidenceFilter){
     //2字节后13位保存深度信息
      int depthRange=(short)(sample&0x1FFF);
      //2字节的前3位保存置信度值
      int depthConfidence=(short)((sample>>13) & 0x7);
      //其值0表示100%置信度，值1表示0%置信度，值2表示1/7,值3表示2/7.
      //转换成我们熟悉点的表示方式 0~~1
      float depthPercentage=depthConfidence==0?1.f:(depthConfidence-1)/7.f;
      return depthPercentage>confidenceFilter?depthRange:0;
      }

获取到的距离信息归一化位0~255的像素值,最后转为RGB Bitmap,然后显示出来，基本可以看到物体的轮廓。

写在最后的话

今天是五一，放假，有时间可以写写博客，刚好可以对自己学习的东西有个整理~~~