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ROS知识点——使用VScode搭建ROS开发环境

2022-06-28 15:04:00 【Jerry_Sea】

参考：https://blog.csdn.net/qq_42688495/article/details/107750466

bug1: 配置c_cpp_properties.json

{
  "configurations": [
    {
      "browse": {
        "databaseFilename": "${workspaceFolder}/.vscode/browse.vc.db",
        "limitSymbolsToIncludedHeaders": false
      },
      "includePath": [
        "/opt/ros/melodic/include/**",
//        "/home/wuhd/catkin_ws/src/dcl_driver/include/**",
//        "/home/wuhd/ws/src/learning/include/**",
//        "/home/wuhd/catkin_ws/src/multi_lidar_calibration/include/**",
        "/usr/include/**"
      ],
      "name": "ROS",
      "intelliSenseMode": "gcc-x64",
      "compilerPath": "/usr/bin/gcc",
      "cStandard": "gnu11",
      "cppStandard": "c++14"
    }
  ],
  "version": 4
}

bug2：找不到ros/ros.h和std_msgs/String.h

我配置的时候，没有在build文件夹下生成compile_commands.json文件，因为可以找到ros/ros.h和std_msgs/String.h

bug3：按住Fn+F5启动调试，就会生成launch.json

如果无法生成，手动在项目目录下创建.vscode文件夹，以及.vscode/launch.json文件

{
    // 使用 IntelliSense 了解相关属性。 
    // 悬停以查看现有属性的描述。
    // 欲了解更多信息，请访问: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387
    "version": "0.2.0",
    "configurations": [
            {
            "name": "(gdb) Launch",
            "type": "cppdbg",
            "request": "launch",
            "program": "${workspaceFolder}/devel/lib/cal/cal",// 表示可执行程序所在的路径，其中，${workspaceRoot}表示VScode加载的文件夹的根目录
            "args": [],
            "stopAtEntry": false,
            "cwd": "${workspaceFolder}",
            "environment": [],
            "externalConsole": false,
            "MIMode": "gdb",
            "setupCommands": [
                {
                    "description": "Enable pretty-printing for gdb",
                    "text": "-enable-pretty-printing",
                    "ignoreFailures": true
                }
            ],
            "preLaunchTask": "catkin_make"
        }
    ]
}

bug4：按住Fn+F1创建tasks.json文件

随便选择一个，然后修改tasks.json文件内容;
如果无法生成, 手动创建

{
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "catkin_make", //代表提示的描述性信息
            "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
            "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
            "args": ["-DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=1"],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        },
    ]
}