LM small programmable controller software (based on CoDeSys) Note 23: conversion of relative coordinates of servo motor operation (stepping motor) to absolute coordinates

FUNCTION_BLOCK LSteppingMotor
VAR_INPUT
    INPUT1: BOOL;(* Work sign *)
       INPUT2: BOOL;(* Work sign *)
       INPUT3: DINT;(* Work sign *)
    Origin: BOOL;(* origin *)
    Axis:BYTE;                        (* Output selection ,1, QX0.0  2 QX0.3*)
    Target:DINT;                    (* Target set point *)
    VMax:DWORD;                (* The highest frequency y*)
    ACCTime:WORD;                (* Acceleration and deceleration time (ms)*)
END_VAR
VAR_OUTPUT
    OUT1: BOOL;        (* Control direction *)
    CV2: DINT;    (* Coordinate value *)
    PTO_X: BOOL;(**)
END_VAR
VAR
    ADH164_PTO: ADH164_PTO;
    EN_R:BOOL;                    (*enable bit*)
    DIR_CTRL:BOOL;                (*input connet with direction,don't use temporary*)
    INT_EN:BOOL;                (*interrupt enable bit *)
    CV:DINT;                        (*pulse number have finished*)
    Error:BYTE;                    (*error word*)

    R_TRIG1: R_TRIG;
    M1: BOOL;
    TON1: TON;
    Target_1: DINT;
    m2: BOOL;
       CV1: DINT;
    PTO_X1: BOOL;
    TON2: TON;
    R_TRIG2: R_TRIG;
    F_TRIG1: F_TRIG;
    S2: BOOL;
    M3: BOOL;

END_VAR
VAR RETAIN
    Mode: BYTE := 1;        (*motion mode*)
END_VAR