STM32F103C8T6 PWM驱动舵机(SG90）

小知识：同一个定时器，不同通道输出不同输出PWM的特点。

对于同一个定时器的不同通道输出PWM，因为它们是共用一个计数器的，所以频率必须一样，而占空比由各自的CCR决定，可以各自设定。还有，相位由于计数器更新，所有PWM会同时跳变，所以相位是同步的。

若是使用1个定时器控制多个舵机或者直流电机，则使用同一个定时器不同通道的PWM，就完全可以了。

	TIM_OC1Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);
	TIM_OC2Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);
	TIM_OC3Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);
	TIM_OC4Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);

代码：

PWM.h

#ifndef __PWM_H
#define __PWM_H

void PWM_Init();
void PWM_SetCompare2(uint16_t Compare);

#endif

PWM.c

#include "stm32f10x.h" // Device header

void PWM_Init()
{
    
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);  //开启定时器2
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);//通道2时钟使能函数
	

	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; 				//定义GPIO初始化结构体变量
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;	//设置GPIO为推挽输出模式
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;			
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;	//速度设置为 50MHz
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);				//按照以上参数进行 GPIO的初始化
	
	TIM_InternalClockConfig(TIM2);//TIM的时基单元由内部时钟控制
	
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 20000 - 1; //ARR 自动重装器的值
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1; //PSC 预分频器的值 对72M（720000000）进行 7200分频 即10K的频率下 计10000个数 1s的时间
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;//重复计数器的值
	TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStructure); 
	 	
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
	TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;//输出极性选择
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;//输出状态使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;//CCR,即占空比为 10%
	TIM_OC2Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);
	
	TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);
}


void PWM_SetCompare2(uint16_t Compare)
{
    
	TIM_SetCompare2(TIM2, Compare);
}

Serco.h

#ifndef __Servo_H
#define __Servo_H

void Servo_Init(void);
void Servo_SetAngle(float Angle);

#endif

Servo.c

#include "stm32f10x.h" // Device header
#include "PWM.H"

void Servo_Init(void)
{
    
	PWM_Init();
}

void Servo_SetAngle(float Angle)
{
    
	PWM_SetCompare2(Angle / 180 * 2000 +500);
}

main.c

#include "stm32f10x.h" // Device header
#include "Delay.h"
#include "LED.h"
#include "Key.h"
#include "OLED.H"
#include "Servo.H"

uint8_t KeyNum;
float Angle; //舵机角度 

int main(void)
{
    
	OLED_Init();
	Servo_Init();
	Key_Init();
	
	OLED_ShowString(1,1,"Angle:");
	
	while (1)
	{
    
		
		KeyNum = Key_GetNum();
		if(KeyNum == 1)
		{
    
			Angle +=30;
			if(Angle > 180)
			{
    
				Angle = 0;
			}
		}
		Servo_SetAngle(Angle);
		OLED_ShowNum(1,7,Angle,3);//在屏幕上显示角度

	}
}

出现的问题：

换了个舵机，然后用示波器测引脚上是有波的，但是舵机就是不动。后来发现是电压给得不够。

好好努力，慢慢成长