六轴传感器使用学习记录

六轴包含加速度计和陀螺仪，输出三轴加速度和三轴角速度，如果是九轴还加上磁力计输出地球磁场相关数据用于算出设备当前确切欧拉角以得到设备姿态，否则只能得到相对旋转角度

QMI8658

https://blog.csdn.net/weixin_43924988/article/details/124056069

注意读取QMI8658六轴数据与真实加速度、角速度数据之间的转换

欧拉角、姿态角、四元数、转换矩阵

1)姿态角 pitch yaw roll

https://blog.csdn.net/yuzhongchun/article/details/22749521

2)欧拉角与姿态角

姿态角：指的是机体坐标系与地理坐标系的夹角。
欧拉角：绕机体坐标系三个轴旋转的角度。
关系：绕某种旋转顺序的欧拉角与姿态角相等。
（1）在NED(北东地)坐标系（地理坐标系）和前右下坐标系（机体坐标系）的定义中，只有按ZYX顺序旋转的欧拉角才是姿态角，即按偏航-俯仰-滚转(3-2-1)的旋转顺序。因而地理坐标系到机体坐标系的旋转矩阵即为：R(roll)*R(pitch)*R(yaw)（R(x)*R(y)*R(z)）.
（2）在东北天坐标系（地理坐标系）和右前上坐标系（机体坐标系）的定义中，只有按ZXY顺序旋转的欧拉角才是姿态角，即按3-1-2的旋转顺序.因而地理坐标系到机体坐标系的旋转矩阵即为：R(y)*R(x)*R(z).
其他如气流坐标系与机体坐标系的旋转矩阵可类似得到。
**总结：**坐标系的定义与旋转矩阵是配套的，禁止混用！

3)四元数

讲解四元素的定义，各量与旋转角度、旋转向量之间的计算公式，即

 

这样做坐标变换时，便于计算且对3元数计算结果也是三元数，q共轭 坐标 q

https://www.zhihu.com/question/23005815/answer/33971127

4)四元数和欧拉角关系、相互转换

转换

理解梳理：1.欧拉角的坐标转换矩阵：

 

               2.四元数的坐标转换矩阵

                3.四元数与欧拉角

参考维基百科[2]的思路，欧拉角构造四元数，跟欧拉角构造旋转矩阵一样，就是把三个基础旋转Elemental Rotation组合在一起，参考wiki

example，实例传感器，代码?