ROS2——初识ROS2（一）

ROS2操作系统

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前言

在学校的时候学习了ROS1，但是随着ROS2的慢慢普及，ROS1的1缺点便显现了出来，趁着暑假时间，来学习一下ROS2。

一、智能机器人时代

机器人的发展横跨七八十年，经历了三个重要时期。

2000年前，机器人主要应用于工业生产，俗称工业机器人，由示教器操控，帮助工厂释放劳动力，此时的机器人并没有太多智能而言，完全按照人类的命令执行动作，更加关注电气层面的驱动器、伺服电机、减速机、控制器等设备，这是机器人的电气时代。

2000年后，计算机和视觉技术逐渐应用，机器人的类型不断丰富，出现了AGV、视觉检测等应用，此时的机器人传感器更加丰富，但是依然缺少自主思考的过程，智能化有限，只能感知局部环境，这是机器人的数字时代，不过这也是机器人大时代的前夜。

2015年之后，随着人工智能技术的快速发展，机器人成为了AI技术的最佳载体，家庭服务机器人、送餐机器人、四足仿生机器狗、自动驾驶汽车等应用呈井喷状爆发，智能机器人时代正式拉开序幕。

二、ROS的诞生

智能时代，机器人正在向全场景的高度智能化方向进化，这对机器人开发提出了巨大挑战，机器人操作系统ROS应用而生。
对于越来越复杂的智能机器人系统，已经不是一个人或者一个团队可以独立完成的，如何高效开发机器人，是技术层面上非常重要的一个问题，针对这个问题，一群斯坦福大学的有志青年尝试给出一个答案，那就是机器人操作系统。

三、ROS的发展

回到时间轴的起点，ROS的创始团队原本只想做一款个人服务机器人，万万没想到，ROS被越来越多机器人使用，受限于当初设计的局限性，ROS的问题也逐渐暴露。为了能够真正设计一款适用于所有机器人的操作系统，ROS2在2017年底正式发布，历经多年迭代，我们终于在2022年5月底，迎来了ROS2第一个长期支持版——ROS2 Humble，ROS2已经成熟，我们也进入了一个全新的ROS2时代。

四、ROS的特点

ROS怀揣“提高机器人软件复用率”的目标，促使社区快速发展和繁荣，时至今日，ROS已经广泛用于各种机器人的开发，无论是机械臂、移动机器人、水下机器人，还是人形机器人、复合机器人，统统都可以看到ROS的身影，ROS已经成为机器人领域的普遍标准。
提高机器人软件复用率，这个目标简单来讲就是不要重新造轮子。

五、ROS的社区

社区是ROS快速发展的核心动力，什么是社区呢？其实就是ROS相关资源的整合方式，比如wiki说明、问答网站、应用源码、论坛讨论等都算是社区中的元素。

ROS全球社区有几个重要网站：

answers.ros.org，这是一个ROS问答网站，大家可以在上边提出任何关于ROS的问题，全球很多开发者都很乐意回答我们的问题；
wiki.ros.org，这是ROS的维基百科，记录了ROS教程和各种功能包的使用；
discourse.ros.org，这是ROS论坛，关于ROS开发的新鲜事都可以在这里发表和查看，比如ROS的活动、新功能包的发布等等。
index.ros.org，是ROS各种资源的一个索引网站；
packages.ros.org，是ROS功能包存储的数据库。

总结

跟着古月学完了ROS1，每一篇博客都是为了记录自己的学习生活，想深入了解的可以去b站看古月的视频讲解。
怕什么真理无穷，进一寸有一寸的欢喜。