rviz打开后如何显示实时2D地图

1、背景

launch 了一个建图程序，并打开了 rviz，rviz 中也 add 了 map，但是 rviz 中并未出现期望的2D地图，让人很是手足无措。

2、问题解决

百度了才发现自己使用的建图方式为gmapping，它是对著名的开源OpenSLAM包在ROS框架下的一个实现。这个包提供了对激光设备的SLAM支持，根据激光设备的输入和姿态数据建立一个基于网格的2D地图。它需要从ROS系统监听许多Topic，并输出一个Topic : /map ，（话题数据类型为nav_msgs/OccupancyGrid），这也是 rviz 的输入Topic。

• 启动RViz,点击 add 按钮(左下方) ，在弹出的列表中选择 map，点击OK，这时rviz中间的显示区域仍然是空的
  
• 最关键的一步，要告诉 rviz 生成 map 信息的 topic 是什么。我们前面讲到过，gmapping输出的topic是 /map。如下图配置，填充map的topic，立即就可以看到地图的动态建立了