Dry!Teach you to use industrial raspberries pie combining CODESYS configuration EtherCAT master station

前言

Industrial Raspberry Pi can be combinedCODESYSas a small industrial computer,Supports multiple fieldbus protocol applications,例如EtherNET/IP、Profinet、EtherCAT等.其中,通过与CODESYS结合的方式实现EtherCAT,Supports industrial Raspberry Pi as EtherCAT主站,控制EtherCAT IO模块或者EtherCAT伺服电机.This article will share how to configure the industrial Raspberry Pi as EtherCAT主站,and communicate with the servo drive.

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一、 所需工具

1. 一个工业树莓派核心模块/控制器模块,本次测试使用 Connect+feat. CODESYS 模块

2. a servo motor

3. CODESYS 多核授权（树莓派版本）

二、 操作步骤

1. Add servo motor description file

点击“工具”->“Device repository”,点击“安装”,Select the device description file for the servo motor

 2. 新建工程

3. 工程类型

测试使用的codesys授权是多核版本,所以选择CODESYS Control for Raspberry Pi MC SL;如果是单核版本请选择CODESYS Control for Raspberry Pi SL.

4. 添加设备-控制器

右击“Device”,选择添加设备,找到“其他项”,选择添加使用的控制器模块,点击“添加设备”.（本次测试使用的是Connect模块）

 

5. 添加EtherCAT主站

a. 右击“Device”,选择添加设备,找到“现场总线”,选择添加“EtherCAT”->“EtherCAT Master”.

b. 右击“EtherCAT_Master”,Add servo motors,That is, the device that appears after adding the description file.

c. 右击“EP3E_EC”,添加“SoftMotion CiA402轴”.

 d. 双击“EtherCAT_Master”,选择“通用”,选择“按MACAddress selection network”,Click on the source address“浏览”,Select the Ethernet port where the servo motor is connected to the industrial Raspberry PiIP地址.（本次测试使用的是B口,即eth1）

e. 双击“EP3E-EC”,点击“通用”,勾选“专家设置“,Set up a distributed clock.

f. 点击“启动参数”,点击“添加”,分别添加“Max torque”和“Max motor speed”.

 g. 分别设置“Max torque”和“Max motor speed”的值为1000和4000.

h. 打开“SM_Drive_GenericDSP402 ”设置页.

i. 打开SoftMotion驱动：缩放/映射.

j. Rotate the motor once,The encoder increment is set to 1000.

6. 程序编写

a. 打开PLC_PRG,Click on the blank space in the variable declaration area.

b. 按F2key to call up the input assistant,Click Text Search,Enter the enable function block keyword：power,Select function blockSMC_Basic.MC_Power,点击确定.

c. 实例化MC_Power功能块.

d. 同样的方式添加MC_Jog功能块,并实例化MC_Jog功能块.

e. Click in the program editing area,按F2 键,Call up the input assistant,Click on the instance call to select the instancefbMC_Power,点击确定. 

f. Fill in the relevant variables.  

g. Configure in the same wayMC_Jog功能块. 

h. 将PLC_PRG从MainTask任务中,拖放到EtherCAT_Task任务中,如图所示.

7. Program download and device login

8. 调试

a. 尝试修改lVel的值,双击“lVel”,修改为100,点击确认,快捷键Ctrl+F7,确认写入.查看是否有变化.

 

 b. 双击“bPower”,查看是否有变化.

9. 测试完毕.

三、 总结

Industrial Raspberry Pi bindingCODESYS不仅仅支持EtherCAT主站,还可以支持Modbus TCP/RTU 主站/从站、CANopen主站/从站,Later, I will gradually share the corresponding configuration documents with you.

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