基于数据驱动的变电站巡检机器人自抗扰控制

摘要: 针对在变电站巡检机器人自抗扰控制(active disturbance rejection control，ADRC)系统中，不准确的控制输入矩阵会对控制性能产生影响的问题，提出一种基于数据驱动方法补偿的自抗扰控制架构.首先，给出巡检机器人离散时间动力学模型.其次，通过扩张状态观测器观测未建模动态、参数误差、摩擦力等不确定性，并根据机器人动力学模型设计ADRC控制器.然后将ADRC系统和机器人系统看作一个整体，使用数据驱动无模型自适应控制(model-free adaptive contr