【SLAM】DM-VIO(ros版)安装和论文解读

1. dm-vio的安装

进入官方链接 ，基本上就是按照readme的操作来：

下载代码：

git clone https://github.com/lukasvst/dm-vio.git

安装gtsam：

sudo apt install libtbb-dev
git clone https://github.com/borglab/gtsam.git
cd gtsam
git checkout 4.2a6          # not strictly necessary but this is the version tested with.
mkdir build && cd build
cmake -DGTSAM_POSE3_EXPMAP=ON -DGTSAM_ROT3_EXPMAP=ON -DGTSAM_USE_SYSTEM_EIGEN=ON -DGTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF ..
make -j
sudo make install

安装opencv：

sudo apt-get install libopencv-dev

安装pangolin：

sudo apt install libgl1-mesa-dev libglew-dev pkg-config libegl1-mesa-dev libwayland-dev libxkbcommon-dev wayland-protocols
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
git checkout v0.6
mkdir build
cd build
cmake ..
cmake --build .
sudo make install

这里要注意，如果电脑里没有pangolin，是可以编译的，但是不会生成可执行文件，所以这个仍然是必须安装的库，此外，必须是0.6版本。

git checkout v0.6

编译之前，进入到CMakeLists.txt, 19行增加regex：

find_package(Boost COMPONENTS system thread filesystem chrono serialization date_time timer regex)

编译：

cd dm-vio
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j

编译完成后，在build/bin目录下，就能看到可执行文件dmvio_dataset。接下来，就可以按照官方的方法跑数据了。

2. dm-vio-ros的安装

接下来是ros插件的安装，由于市面上的代码和数据都是ros版的，使用起来比较方便。随便进入一个目录，推荐是刚刚安装的dm-vio的一个子目录下：

git clone https://github.com/lukasvst/dm-vio-ros.git

为了能让这个插件找到刚刚编译的dm-vio，所以一个偷懒的办法，就是在.bashrc加上一个环境变量：

sudo gedit ~/.bashrc

在最后面，加上:

export DMVIO_BUILD=/YOURPATH/TO/dm-vio/build

catkin_make之前，仍然需要修改CMakeLists.txt，85行之后，增加一句：

add_dependencies(${PROJECT_NAME}_node ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

不然编译的时候会因为找不到生成的msg格式而报错，最后就是：

catkin_make
source devel/setup.bash

尝试euroc数据集：

首先要在config里加上euroc的相机模型：

echo -e "458.654 457.296 367.215 248.375 -0.28340811 0.07395907 0.00019359 1.76187114e-05\n752 480\ncrop\n640 480\n" > camera.txt

就可以跑了：

rosrun dmvio_ros node calib=/PATH/TO/camera.txt settingsFile=/PATH/TO/dm-vio/configs/euroc.yaml mode=1 nogui=0 preset=1 useimu=1 quiet=1 init_requestFullResetNormalizedErrorThreshold=0.8 init_pgba_skipFirstKFs=1

rosbag play V2_01_easy.bag

效果如下，直接法的VIO效果真炫！

 

3. 论文

论文地址：https://arxiv.org/pdf/2201.04114.pdf

TODO，待续