PCL窗口操作

pcl_viewer 窗口操作 加载显示点云以后我们可以，在 pcl_viewr 窗口中我们可以使用以下按键来调整视角、放大和缩小：

r键:重现视角。

如果读入文件没有在主窗口显示，不妨按下键盘的r键一试。

j键:截图功能。

g键:显示/隐藏 坐标轴。

-/+:-(减号)可缩小点;

+(加号)可放大点。

q键:退出 鼠标:左键，使图像绕自身旋转;

滚轮, 按住滚轮不松，可移动图像，滚动滚轮，可放大/缩小 图像; 右键,“原地” 放大/缩小。

p, P : switch to a point-based representation （以点为基准展示）

w, W : switch to a wireframe-based representation (where available) （以线框为基准展示）

s, S : switch to a surface-based representation (where available) （以平面为基准展示）

j, J : take a .PNG snapshot of the current window view （将当前窗口截图为png格式，保存在bin目录下的Debug或者Release目录下）

c, C : display current camera/window parameters （显示当前相机参数） +/ - : increment/decrement overall point size （放大或缩小当前所有点的尺寸）

g, G : display scale grid (on/off) （开启标尺）

u, U : display lookup table (on/off) （开启colorbar）

r, R [+ ALT] : reset camera [to viewpoint = {0, 0, 0} -> center_{x, y, z}] （将相机平移到某个位置） ALT + s, S : turn stereo mode on/off （打开立体模式）

ALT + f, F : switch between maximized window mode and original size （改变当前窗口的尺寸）