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20.[STM32]利用超声波模块和舵机实现智能垃圾桶功能
2022-07-05 15:18:00 【依点_DW】
作者简介:大家好啊,我叫DW,每天分享一些我新学到的知识,期待和大家一起进步
系列专栏:STM32
小实验目标:智能垃圾桶
如有写得不好的地方欢迎大家指正开发板:STM32F103
创作时间:2022年6月27日
在之前的文章中,我们已经学习了如何使用超声波测距模块,同时也知道了如何在oled上显示测量的数据,那么今天我会把之前学过的知识进行的整合,实现智能垃圾桶的功能。
具体功能如下:
1.可以在oled上 显示测量的距离;
2.当有人靠近倒垃圾时,舵机控制垃圾桶打开;当倒完垃圾后,舵机控制垃圾桶关闭。
在上一篇文章中已经详细介绍了超声波模块的原理和使用方法,在上一篇文章的基础上,添加一个舵机程序,实现控制垃圾桶的打开和关闭。
硬件连接
OLED:
CS----PB5
DC----PB6
D0----PB7
D1----PB8
RST----PC13
GND---地
VCC---5V
HC_SR04:
Trig-----PA6
Echo----PA7
VCC-----5V
GND----地
舵机:
信号线(黄线):PB0 红线:5V 褐色线:GND
使用TIM3定时器的通道3,其对应PB0引脚
在之前的第12篇网文中已经对舵机的使用的过程进行了详细的讲解 ,该文章使用的是TIM3的CH1,本文使用的是TIM3的CH3,在之前的文章的基础上修改几个参数即可。
//配置定时器3
TIM_DeInit(TIM3);
TIM_InitStructure.TIM_Period = 200-1;
TIM_InitStructure.TIM_Prescaler = 7200-1;
TIM_InitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
TIM_InitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_InitStructure.TIM_RepetitionCounter = DISABLE;
TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_InitStructure);
TIM_ClearFlag(TIM3,TIM_FLAG_Update);
PWM_InitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;//PWM1
PWM_InitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
PWM_InitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
TIM_OC3Init(TIM3,&PWM_InitStructure);//CH3
TIM_OC3PreloadConfig(TIM3,ENABLE);
TIM_SetCompare3(TIM3,0);
TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);
在第19篇文章的void HC_SR04_Debolan(u8 mode) 函数中做一下修改,当距离垃圾桶3~10cm时,垃圾桶缓慢打开,否则垃圾桶关闭。具体实现过程如下:
void HC_SR04_Debolan(u8 mode){
u16 data1 = 0,data2 = 0; u32 data = 0;
static u8 flag;
HC_SR04_Ranging(&data1,&data2);
if(mode){
for(u8 i=0;i<5;i++){
data = data + data1;
}
}
else{
for(u8 i=0;i<5;i++){
data = data + data2;
}
}
data/=5;
if((data >= 3) && (data) <= 10){
if(flag == 0){
flag=1;
for(u16 i=15;i>5;i--){
TIM_SetCompare3(TIM3,i);
delay_ms(1);
}
delay_ms(1500);//1.5s 1.86s
}
}
else{
if(flag == 1){
flag=0;
for(u16 i=5;i<15;i++){
TIM_SetCompare3(TIM3,i);
delay_ms(1);
}
}
}
OLED_Write_Number(0,30,data);
}
至此,程序全部编写完毕,编译烧录代码,成功实现了我们需要的功能。
为了方便下次查找,记得点点关注哦。
本章结束,我们下一章见
参考资料:
1.STM32固件库手册
2.正点原子STM32不完全手册_库函数版本
3.参考视频
资料已上传,需要自取
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