20.[STM32]利用超声波模块和舵机实现智能垃圾桶功能

 

作者简介：大家好啊，我叫DW，每天分享一些我新学到的知识，期待和大家一起进步
   
 
 系列专栏：STM32
   
 

 小实验目标：智能垃圾桶
 如有写得不好的地方欢迎大家指正

开发板：STM32F103
创作时间：2022年6月27日 

        在之前的文章中，我们已经学习了如何使用超声波测距模块，同时也知道了如何在oled上显示测量的数据，那么今天我会把之前学过的知识进行的整合，实现智能垃圾桶的功能。

具体功能如下：

1.可以在oled上 显示测量的距离；

2.当有人靠近倒垃圾时，舵机控制垃圾桶打开；当倒完垃圾后，舵机控制垃圾桶关闭。

        在上一篇文章中已经详细介绍了超声波模块的原理和使用方法，在上一篇文章的基础上，添加一个舵机程序，实现控制垃圾桶的打开和关闭。  

硬件连接

OLED：

CS----PB5  
DC----PB6
D0----PB7  
D1----PB8
RST----PC13  
GND---地
VCC---5V

HC_SR04:

Trig-----PA6
Echo----PA7
VCC-----5V
GND----地

舵机：

信号线（黄线）：PB0  红线：5V  褐色线：GND

使用TIM3定时器的通道3，其对应PB0引脚

        在之前的第12篇网文中已经对舵机的使用的过程进行了详细的讲解 ，该文章使用的是TIM3的CH1，本文使用的是TIM3的CH3，在之前的文章的基础上修改几个参数即可。

12.[STM32]PWM脉宽调制-舵机控制（一篇足以）

	//配置定时器3
    TIM_DeInit(TIM3);
	TIM_InitStructure.TIM_Period = 200-1;
	TIM_InitStructure.TIM_Prescaler = 7200-1;
	TIM_InitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
	TIM_InitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	TIM_InitStructure.TIM_RepetitionCounter = DISABLE;
	TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_InitStructure);
	TIM_ClearFlag(TIM3,TIM_FLAG_Update);
	
	
	PWM_InitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;//PWM1
	PWM_InitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
	PWM_InitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
	TIM_OC3Init(TIM3,&PWM_InitStructure);//CH3
	
	TIM_OC3PreloadConfig(TIM3,ENABLE);
	TIM_SetCompare3(TIM3,0);
	TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);

        在第19篇文章的void HC_SR04_Debolan(u8 mode) 函数中做一下修改，当距离垃圾桶3~10cm时，垃圾桶缓慢打开，否则垃圾桶关闭。具体实现过程如下：

void HC_SR04_Debolan(u8 mode){

	u16 data1 = 0,data2 = 0; u32 data = 0;
	static u8 flag;
	HC_SR04_Ranging(&data1,&data2);
	
	if(mode){  
	
		for(u8 i=0;i<5;i++){
		
			data = data + data1;
		}
	}
	else{	
	
		for(u8 i=0;i<5;i++){
		
			data = data + data2;
		}
	}
	data/=5;
	
	if((data >= 3) && (data) <= 10){
		
		if(flag == 0){
			
			flag=1;
			for(u16 i=15;i>5;i--){
			
				TIM_SetCompare3(TIM3,i);
				delay_ms(1);
			}
			delay_ms(1500);//1.5s  1.86s
		}
	}
	else{
		if(flag == 1){
			
			flag=0;
			for(u16 i=5;i<15;i++){
			
				TIM_SetCompare3(TIM3,i);
				delay_ms(1);
			}
		}
	}
	OLED_Write_Number(0,30,data);
}

至此，程序全部编写完毕，编译烧录代码，成功实现了我们需要的功能。 

为了方便下次查找，记得点点关注哦。

本章结束，我们下一章见

参考资料：

1.STM32固件库手册

2.正点原子STM32不完全手册_库函数版本

3.参考视频

资料已上传，需要自取