CarSim仿真快速入门(十五)—CarSim传感器仿真之ADAS Sensor Objects （1）

BikeSim，CarSim和TruckSim数学模型包括多达200个可选对象，其位置和运动可以独立于仿真车辆进行控制。这些对象可以表示其他车辆，固定对象（树木，建筑物），行人，动物，道路标记和其他感兴趣的对象。对象可以是固定的或移动的，并且有很多方法可以指定其运动。它们可以反复利用，以便当它们离开指定的距离范围时，它们会消失，然后重新出现在新的位置。在某些情况下，此功能使对象的可见数量大大高于200.

本文是方便ADAS和AD开发工程师的开发工作，特将CarSim中传感器和环境中的目标对象的使用在此讲述，本文中主要是关于环境中目标物体的学习，有兴趣的可以深入学习。

VS数学模型还支持多达99个高级驾驶员辅助系统（ADAS）范围和跟踪传感器（相机，雷达，超声等），可将移动物体检测为目标。这些是基于3D向量的“真实检测”，将传感器位置连接到移动物体上的某些点。

每个传感器都有一组与可以检测到的每个目标相关的输出变量。例如，如果有三个传感器和20个移动物体，则有60个潜在检测，每个检测都有一组输出变量，可以查看或导出这些变量以用于ADAS或其他高级控制系统的外部软件（例如Simulink） 。

CarSim和TruckSim供两个级别的用户使用。模型用户是工程师和设计师，他们将在先前定义的场景和条件下运行仿真。对于传统的车辆动力学分析，大多数模型已经根据参数和表格进行了定义。通过更改现有参数的值或替换表格，可以在现有模型中指定新的车辆和测试条件。

用户的另一个级别是模型搭建。模型搭建是更高级的用户，它将为模型添加新功能。VehicleSim产品中的可选移动对象和传感器支持复杂场景的创建和仿真。由于未内置移