LM小型可编程控制器软件（基于CoDeSys）笔记二十三：伺服电机运行（步进电机）相对坐标转换为绝对坐标

FUNCTION_BLOCK LSteppingMotor
VAR_INPUT
    INPUT1: BOOL;(*工作标志*)
       INPUT2: BOOL;(*工作标志*)
       INPUT3: DINT;(*工作标志*)
    Origin: BOOL;(*原点*)
    Axis:BYTE;                        (*输出选择，1, QX0.0  2 QX0.3*)
    Target:DINT;                    (*目标设定值*)
    VMax:DWORD;                (*最高频率y*)
    ACCTime:WORD;                (*加减速时间 (ms)*)
END_VAR
VAR_OUTPUT
    OUT1: BOOL;        (*控制方向*)
    CV2: DINT;    (*坐标值*)
    PTO_X: BOOL;(**)
END_VAR
VAR
    ADH164_PTO: ADH164_PTO;
    EN_R:BOOL;                    (*enable bit*)
    DIR_CTRL:BOOL;                (*input connet with direction,don't use temporary*)
    INT_EN:BOOL;                (*interrupt enable bit *)
    CV:DINT;                        (*pulse number have finished*)
    Error:BYTE;                    (*error word*)

    R_TRIG1: R_TRIG;
    M1: BOOL;
    TON1: TON;
    Target_1: DINT;
    m2: BOOL;
       CV1: DINT;
    PTO_X1: BOOL;
    TON2: TON;
    R_TRIG2: R_TRIG;
    F_TRIG1: F_TRIG;
    S2: BOOL;
    M3: BOOL;

END_VAR
VAR RETAIN
    Mode: BYTE := 1;        (*motion mode*)
END_VAR