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LM小型可编程控制器软件（基于CoDeSys）笔记二十三：伺服电机运行（步进电机）相对坐标转换为绝对坐标

2022-07-07 01:39:00 【Gutie_bartholomew】

FUNCTION_BLOCK LSteppingMotor
VAR_INPUT
   INPUT1: BOOL;(*工作标志*)
INPUT2: BOOL;(*工作标志*)
INPUT3: DINT;(*工作标志*)
   Origin: BOOL;(*原点*)
   Axis:BYTE;                       (*输出选择，1, QX0.0 2 QX0.3*)
   Target:DINT;                   (*目标设定值*)
   VMax:DWORD;               (*最高频率y*)
   ACCTime:WORD;               (*加减速时间 (ms)*)
END_VAR
VAR_OUTPUT
   OUT1: BOOL;       (*控制方向*)
   CV2: DINT; (*坐标值*)
   PTO_X: BOOL;(**)
END_VAR
VAR
   ADH164_PTO: ADH164_PTO;
   EN_R:BOOL;                   (*enable bit*)
   DIR_CTRL:BOOL;               (*input connet with direction,don't use temporary*)
   INT_EN:BOOL;               (*interrupt enable bit *)
   CV:DINT;                       (*pulse number have finished*)
   Error:BYTE;                   (*error word*)

   R_TRIG1: R_TRIG;
   M1: BOOL;
   TON1: TON;
   Target_1: DINT;
   m2: BOOL;
CV1: DINT;
   PTO_X1: BOOL;
   TON2: TON;
   R_TRIG2: R_TRIG;
   F_TRIG1: F_TRIG;
   S2: BOOL;
   M3: BOOL;

END_VAR
VAR RETAIN
Mode: BYTE := 1; (*motion mode*)
END_VAR