Stm32 et développement de moteurs (système supérieur)

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        Le développement du moteur lui - même est généralement utiliséPIDOuFOCTerminé.Mais,En tant que système,Instm32Avant,En général, il y a aussi un système hôte,Ce système fonctionne normalementlinuxSystème ouwindowsSystème.Si ouilinuxSystème,Alors, en général, il y a toutes sortes desoc;Si ouiwindowsSystème,En général, c'estpcL'ordinateur est là..

        Pour illustrer comment le système de commande du moteur et la couche supérieure interagissent,On pourrait prendre le stylo pour une explication.Les machines à écrire prennent généralementpcTraiter comme un hôte,Après prétraitement de l'image,Générer une commande de contrôle une par une.Ces commandes,Envoyé par port série àstm32,Après analyse en série、Interpolation、Planification de la vitesse、x/y/zAprès le contrôle,Vous pouvez imprimer l'image correspondante à travers l'écriture du stylo.Une méthode similaire peut également être utilisée pour sculpter、3dImpression et autres occasions.

        Avec les instructions ci - dessus,On peut essayer de comprendre,Ce qu'un système hôte doit faire;

        a）Scanner l'image;

        b）Traitement à l'échelle grise;

        c）Générer des commandes de contrôle;

        d） Ces instructions sont envoyées par port série à mcu;

        e） Recevoir les résultats de l'exécution , Retour des progrès à l'écran .

        C'est une machine à écrire. . On pourrait changer de scène. , Comme un robot . Supposons qu'un robot à trois roues , Devant, la roue motrice , Il peut aller de l'avant 、Reculez!、Tourner à gauche et à droite, Derrière, la roue motrice , Sans aucun contrôle . Si le but de la conception est de permettre à ce robot AMarche jusqu'àBPoint, Que doit - il faire? ？En général, Peut être décomposé en plusieurs étapes ,

        a） Avec l'algorithme de recherche , Rechercher un chemin sans obstacle ;

        b） La route doit être segmentée en fonction du rayon de virage minimal requis. , Exigence minimale de distance de segment ;

        c） Ensuite, la vitesse d'entrée de chaque section est prévue en fonction des conditions limites de vitesse. 、 Vitesse de sortie 、 Angle d'entrée 、 Angle de sortie ;

        d） Informations sur le chemin 、 Informations sur le rayon de virage 、Informations sur la vitesse、Informations sur l'angle、 Message segmenté envoyé mcu;

        e） Réception circulaire des résultats d'exécution , Passer les progrès en temps réel logImprimer.

        Par les deux systèmes ci - dessus , Nous trouvons que le système supérieur met davantage l'accent sur la disposition globale de l'algorithme . Attendez que cette partie de l'algorithme soit terminée. , Et tout remettre à mcuPour mettre en œuvre.Donc,, C'est le contrôle. mcuPoints forts,L'algorithme n'est pas.Après tout,mcu La fréquence et les performances sont là. ,On ne peut pas s'y attendre.mcu Faire des choses au - delà de ses capacités .

        Le champ d'application réel du moteur est très large , Que ce soit dans le domaine de la consommation 、Secteur industriel、Industrie militaire, Qui jouent un rôle énorme . Contrôler le moteur n'est qu'une première étape , Le plus important est d'utiliser le système supérieur pour générer des instructions de contrôle , Envoyé au moteur , Qu'il fonctionne correctement pour répondre à nos besoins , C'est le but fondamental de l'apprentissage du moteur. , On ne peut pas apprendre un moteur juste pour l'apprendre. .Différents scénarios, Les exigences en matière de contrôle sont également différentes , Par exemple, certaines demandes sont plus rapides , Certaines exigences sont plus précises , Certaines exigences sont moins coûteuses , Chaque scénario a ses propres contraintes , Ce n'est qu'une pratique et un sentiment continus au travail. .