STM32 CAN 介绍以及相关配置

STM32有两组CAN 控制器，CAN1是主设备，CAN2是从设备，存储访问控制器由CAN1控制，CAN2不能直接访问存储区域，所以使用CAN2的时候必须使能CAN1的外设时钟。

禁止收发任然可以访问FIFO里面的数据。
发送错误和接收错误的次数达到一定的值时，就会进入离线状态，在离线状态下，CAN是不能接收和发送报文的。

ABOM：自动离线管理
AWUM:发送报文时，总线会自动唤醒
NART:报文发送失败，会自动重传，直到成功为止
RFLM:锁定接收FIFO，锁定后，当接收FIFO溢出时，就会丢弃接收到的报文；不锁定，新的报文覆盖旧的报文
TXFP:报文优先级判定方法，当CAN外设中有多发送报文时，TXFP控制会根据报文的ID优先级挂还是报文存进邮箱的顺序来发送

CAN 初始化结构体

typedef struct
{
    
  uint16_t CAN_Prescaler;  /* 配置CAN 外设的时钟分频，可设置为1~1024 */
  
  uint8_t CAN_Mode;      /* 配置CAN 的工作模式，回环或正常模式 */   

  uint8_t CAN_SJW;     /* 配置SJW 极限值， 可设置为1~4tq */     

  uint8_t CAN_BS1;     /* 配置BS1段长度，可设置为1~16tq */      
  uint8_t CAN_BS2;       /* 配置BS2段长度 ，可设置为1~8tq */    
  
  FunctionalState CAN_TTCM;    /* 是否使能TTCM时间触发功能 */ 
  
  FunctionalState CAN_ABOM;  /* 是否使能ABOM 自动离线管理功能 */ 

  FunctionalState CAN_AWUM;     /* 是否使能 AWUM 自动唤醒功能 */ 
  FunctionalState CAN_NART;    /* 是否使能 NART 自动重传功能 */ 
  FunctionalState CAN_RFLM;    /* 是否使能 RFLM 锁定FIFO功能 */ 

  FunctionalState CAN_TXFP;   /* 配置TXFP 报文优先级的判定方法 */ 
} CAN_InitTypeDef;

CAN 发送结构体

typedef struct
{
    
  uint32_t StdId;  /* 存储报文的标准标识符11位，0~0x7FF. */

  uint32_t ExtId;  /* 存储报文的扩展标识符29位，0~0x1FFFFFFF */

  uint8_t IDE;     /* 存储IDE扩展标志*/

  uint8_t RTR;     /* 存储RTR远程帧标志 */

  uint8_t DLC;     /* 存储报文数据段的长度，0~8 */

  uint8_t Data[8]; /* 存储报文数据段的内容 */
} CanTxMsg;

CAN 接收结构体

typedef struct
{
    
  uint32_t StdId;  /* 存储报文的标准标识符11位，0~0x7FF */

  uint32_t ExtId;  /* 存储报文的扩展标识符29位，0~0x1FFFFFFF */

  uint8_t IDE;     /* 存储IDE扩展标志 */

  uint8_t RTR;     /* 存储RTR远程帧标志 */

  uint8_t DLC;     /* 存储报文数据段的长度，0~8 */

  uint8_t Data[8]; /* 存储报文数据段的内容 */

  uint8_t FMI;     /* 存储报文是由经过筛选器存储进 FIFO 的，0xFF*/
} CanRxMsg;

CAN 筛选器结构体

typedef struct
{
    
  uint16_t CAN_FilterIdHigh;            /* CAN_FxR1寄存的器的高16位 */        

  uint16_t CAN_FilterIdLow;            /* CAN_FxR1寄存的器的低16位 */       
 
  uint16_t CAN_FilterMaskIdHigh;      /* CAN_FxR2寄存的器的高16位 */ 

  uint16_t CAN_FilterMaskIdLow;       /* CAN_FxR2寄存的器的低16位 */

  uint16_t CAN_FilterFIFOAssignment;  /* 设置经过筛选后数据存储到哪个接收FIFO */
  
  uint8_t CAN_FilterNumber;          /* 筛选器编号，范围 0~27 */   

  uint8_t CAN_FilterMode;            /* 筛选器模式 */  

  uint8_t CAN_FilterScale;          /* 设置筛选器的尺度 */  

  FunctionalState CAN_FilterActivation;   /* 是否使能本筛选器 */
} CAN_FilterInitTypeDef;

下面是自己配置的CAN外设

void can1_mode_Init()
{
    
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;
    CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;
    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11 | GPIO_Pin_12;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF; //复用功能
    GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz; //100Hz
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    /************复用*******************/
    GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource11, GPIO_AF_CAN1);
    GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource12, GPIO_AF_CAN1);

    /************CAN总线的配置*******************/
    CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE; //时间触发通讯，1:使能,0:禁止
    CAN_InitStructure.CAN_ABOM = ENABLE;  //1:发生错误后，总线关闭,硬件自动恢复,0:由软件恢复
    CAN_InitStructure.CAN_AWUM = ENABLE;  //1:自动退出睡眠模式,0:由软件退出睡眠模式
    CAN_InitStructure.CAN_NART = DISABLE; //1:不管成败只发送一次,0:发送失败会重发
    CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE; //1:保留最初的消息,0:覆盖旧消息更新最新消息
    CAN_InitStructure.CAN_TXFP = DISABLE; //1:按发送请求顺序优先发送,0:按标识符优先发送
    CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal;
    CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_2tq;
    CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_4tq;             //Tbs1范围CAN_BS1_1tq ~ CAN_BS1_16tq
    CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_2tq;             //Tbs2范围CAN_BS2_1tq ~ CAN_BS2_8tq
    CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 6; //brp CAN BaudRate 42/(4+2+1)=1Mbps
    CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);

    /******CAN总线的过滤配置(接收配置)********/
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 0;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = 0x0000;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = 0x0000;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0x0000;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0x0000;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = CAN_Filter_FIFO0;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE;
    CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);

    CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_FMP0, ENABLE);

    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = CAN1_RX0_IRQn;      //中断配置
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; //抢占优先级
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;        //响应优先级 0
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

	
	
}

初次学习CAN，有错误的欢迎在下方评论区指正！