CloudCompare——点云切片

1.断面提取功能

  使用Tools > Segmentation > Cross Section访问此工具。

  此工具允许用户定义围绕给定云的剪切框（交互式或非交互式）。例如，可以调整盒子范围和方向以便分割云。此外，该工具还可以：

• 在一个或多个维度中重复进行分段的过程（为实例提取多个“切片”）
• 在每个切片中提取多边形轮廓

  选择一个点云并启动该工具的界面如下：

需要注意的是：这里的初始裁剪框（即图中黄线部分）是点云的包围盒

编辑裁剪框：

  可以以各种方式编辑裁剪框，可以采用交互式的方式拖动大红色，绿色和蓝色箭头和圆环，直接在3D视图中移动剪切框边界。箭头尖端用于推拉剪切框面，而圆环可用于围绕箭头轴旋转框。左下角（黄色）的交互器可以用来移动整个框。

  右上角的如下按钮能够取消或显示裁剪框和箭头。

  也可以使用“X”，“Y”和“Z”字段直接编辑裁剪框的尺寸（宽度，深度和高度）。还可以使用对话框下部的按钮（“Shift box”框架）在所有方向上移动框。该框将移动与此维度中的框宽度相同的数量。最后，如果需要更多控制权，可以单击“advanced”按钮。将出现“标准”3D盒子版本对话框。

通过各种方式在空间中设置盒子位置（例如，甚至强制盒子为立方体）。

可视化：

  可以通过一下按钮调整视图

2.提取单个切片

  点击如下按钮，即可提取裁剪框内的点。

3.提取单个轮廓

  点击如下按钮，进行边界轮廓线提取。

  主要参数及功能如下所示

必要参数

• flat dimension：平面尺寸，根据当前截面尺寸自动设置
• maximum edge length：最大边长，由于采用“凹包”算法提取轮廓。此工具的唯一参数是单个边的“最大尺寸”。该算法从切片点的凸包开始。只要边缘长于指定的“最大长度”，算法将尝试使用附近的另一个点来分割它。这样轮廓将更紧密地靠近点云。因此参数越小，轮廓越紧密。

其他选项

• project slice(s) points on their best fit plane:轮廓提取是在2D平面中完成的，CloudCompare不是将切片平面尺寸用作投影平面，而是将点投影到最佳拟合平面上（这对于非常厚的切片，通常效果会更好）。
• split contour(s) on longer edges:：CloudCompare可以在每次边缘长于“最大边长”参数时分割轮廓。在这种情况下，可以生成多个非闭合折线而不是单个闭合轮廓。
• visual debug mode:用于显示调试结果。
  

4.提取多个切片

  如下图所示的按钮是实现多个切片提取

  该对话框中的大多数参数与“提取单个轮廓”对话框相同。

  但是，用户必须明确指定是否希望生成轮廓（选中“Extract contour(s)”复选框以启用）。否则只会生成切片。
其他参数是：

• Repeat dimension:设置提取的纬度（默认情况下，只会检查“平面”维度）。
• Gap:相邻切片之间的空隙距离。

具体操作如下：

5.相关代码

[1] PCL 平面点云的凸多边形边界提取
[2] PCL 平面点云的凹多边形边界提取
[3] PCL 点云切片
[4] Open3D 点云切片