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ROS2——常用命令行(四)

2022-07-05 06:35:00 我与nano

ROS2机器人操作系统


前言

下面介绍ROS2中常用的操作指令

一、常用命令行

cd

语法:cd <目录路径>

功能:改变工作目录。若没有指定“目录路径”,则回到用户的主目录

pwd

语法:pwd
功能:此命令显示出当前工作目录的绝对路径

mkdir

语法:mkdir [选项] <目录名称>

功能:创建一个目录/文件夹

ls

语法:ls [选项] [目录名称…]

功能:列出目录/文件夹中的文件列表

gedit

语法:gedit <文件名称>

功能:打开gedit编辑器编辑文件,若没有此文件则会新建

mv

语法:mv [选项] <源文件或目录> <目地文件或目录>

功能:为文件或目录改名或将文件由一个目录移入另一个目录中

cp

语法:cp [选项] <源文件名称或目录名称> <目的文件名称或目录名称>

功能:把一个文件或目录拷贝到另一文件或目录中,或者把多个源文件复制到目标目录中

rm

语法:rm [选项] <文件名称或目录名称…>

功能:该命令的功能为删除一个目录中的一个或多个文件或目录,它也可以将某个目录及其下的所有文件及子目录均删除。对于链接文件,只是删除了链接,原有文件均保持不变

sudo

语法:sudo [选项] [指令]

功能:以系统管理员权限来执行指令

二、ROS2中的命令行

ROS2命令行的操作机制与Linux相同,不过所有操作都集成在一个ros2的总命令中,后边第一个参数表示不同的操作目的,比如node表示对节点的操作,topic表示对话题的操作,具体操作干什么,还可以在后边继续跟一系列参数内容。
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1.运行节点程序

想要运行ROS2中某个节点,我们可以使用ros2 run命令进行操作,例如我们要运行海龟仿真节点和键盘控制节点:

ros2 run turtlesim turtlesim_node
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

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2.查看节点信息

当前运行的ROS系统中都有哪些节点呢?可以这样来查看:

ros2 node list

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如果对某一个节点感兴趣,加上一个info子命令,就可以知道它的详细信息啦:

ros2 node info /turtlesim 

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三、查看话题信息

当前系统中都有话题呢,使用如下命令即可查看:

ros2 topic list

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还想看到某一个话题中的消息数据,加上echo子命令试一试:

ros2 topic echo /turtle1/pose 

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四、发布话题消息

ros2 topic pub --rate 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}"

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五、发送服务请求

一只海龟太孤单,仿真器还提供改了一个服务——产生海龟,我们试一试服务调用,再来一只海龟:

ros2 service call /spawn turtlesim/srv/Spawn "{x: 2, y: 2, theta: 0.2, name: ''}"

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六、录制控制命令

系统运行中的数据有很多,如果想要把某段数据录制下来,回到实验室再复现这段数据如何?ROS2中的rosbag功能还是很好用的,轻松实现数据的录制与播放:

ros2 bag record /turtle1/cmd_vel
ros2 bag play rosbag2_2022_04_11-17_35_40/rosbag2_2022_04_11-17_35_40_0.db3

总结

这些指令经常使用就会用了

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