驱动点云格式修改带来的效率提升

背景：
原有的自定义点云结构在读取、传输、解码整个时间段耗时非常巨大，因此将点云结构进行升级，提高整体运行时间。

protobuf字段类型介绍

.proto Type	Notes	C++ Type
double		double
float		float
int32	Uses variable-length encoding. Inefficient for encoding negative numbers – if your field is likely to have negative values, use sint32 instead.	int32
int64	Uses variable-length encoding. Inefficient for encoding negative numbers – if your field is likely to have negative values, use sint64 instead.	int64
uint32	Uses variable-length encoding.	uint32
uint64	Uses variable-length encoding.	uint64
sint32	Uses variable-length encoding. Signed int value. These more efficiently encode negative numbers than regular int32s.	int32
sint64	Uses variable-length encoding. Signed int value. These more efficiently encode negative numbers than regular int64s.	int64
fixed32	Always four bytes. More efficient than uint32 if values are often greater than 228.	uint32
fixed64	Always eight bytes. More efficient than uint64 if values are often greater than 256.	uint64
sfixed32	Always four bytes.	int32
sfixed64	Always eight bytes.	int64
bool		bool
string	A string must always contain UTF-8 encoded text.	string
bytes	May contain any arbitrary sequence of bytes.	string

修改前：

message PointXYZI {
  optional float x = 1 [default = nan];
  optional float y = 2 [default = nan];
  optional float z = 3 [default = nan];
  optional uint32 intensity = 4 [default = 0];
}

message PointCloud {
  repeated PointXYZIT point = 1;
}

修改后：

message PointXYZI2 {
  repeate float x_array = 1 [default = nan];
  repeate float y_array = 2 [default = nan];
  repeate float z_array = 3 [default = nan];
  optional bytes intensity_array = 4 [default = 0];
}

message PointCloud {
  optional PointXYZI2 point_array = 1;
}

修改点：

• PointXYZI由重复的数据结构，改为重复的点。

意义在于：

• 原本读写需要多次读写这个结构体，现在改为直接一次性存储点，将所有点都存到这个结构体里面。
• 而且将intensity等参数改为bytes，后续解析出来，减少了整体点云包的大小，减少传输时间。

protobuf修改字段为bytes需要考虑一些问题：

• 电脑大序端和小序端的问题；不同系统会不一样，解读出的bytes会不同。如果其他语言调用C++的库，不通过自己的语言解析，能解决问题?
• 多语言兼容问题，解析问题
• 字段对齐问题

目前占用时间分析：

经验：

• 通过减小字段类型，提高传输速率，空间换时间；
• 通过一次性写入替代多次写入，解决时间，这部分节约的时间占大头。