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聊聊SOC启动(七) uboot启动流程三

2022-07-07 09:30:00 lgjjeff

本文基于以下软硬件假定:
架构:AARCH64
软件:Uboot 2021.10-rc1

1 Linux启动基础镜像

    uboot主要用于启动操作系统,以armv8架构下的linux为例,其启动时需要包含kernel、dtb和rootfs三部分。uboot镜像都是以它们为基础制作的,因此在介绍uboot镜像格式之前我们需要先了解一下它们的构成。

1.1 内核镜像

1.1.1 vmlinux镜像

    linux内核编译完成后会在根目录生成原始的内核文件为vmlinux,使用readelf工具可看到其为elf文件格式:

[email protected]:~/work/linux$ readelf -h vmlinux
ELF Header:
  Magic:   7f 45 4c 46 02 01 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00
  Class:                             ELF64
  Data:                              2's complement, little endian
  Version:                           1 (current)
  OS/ABI:                            UNIX - System V
  ABI Version:                       0
  Type:                              DYN (Shared object file)
  Machine:                           AArch64
  Version:                           0x1
  Entry point address:               0xffff800010000000
  Start of program headers:          64 (bytes into file)
  Start of section headers:          13681696 (bytes into file)
  Flags:                             0x0
  Size of this header:               64 (bytes)
  Size of program headers:           56 (bytes)
  Number of program headers:         3
  Size of section headers:           64 (bytes)
  Number of section headers:         29
  Section header string table index: 28

    由于uboot引导的镜像不能包含elf头,因此该镜像不能直接被uboot使用。

1.1.2 Image和zImage镜像

    Image镜像是vlinux经过objcopy去头后生成的纯二进制文件,对于armv8架构其编译的Makefile如下:

OBJCOPYFLAGS_Image := -O binary -R .note -R .note.gnu.build-id -R .comment –S    (1)
targets := Image Image.bz2 Image.gz Image.lz4 Image.lzma Image.lzo
$(obj)/Image: vmlinux FORCE                                                     
        $(call if_changed,objcopy)2)

$(obj)/Image.bz2: $(obj)/Image FORCE
        $(call if_changed,bzip2)3)

$(obj)/Image.gz: $(obj)/Image FORCE
        $(call if_changed,gzip)4)

$(obj)/Image.lz4: $(obj)/Image FORCE
        $(call if_changed,lz4)5)

$(obj)/Image.lzma: $(obj)/Image FORCE
        $(call if_changed,lzma)6)

$(obj)/Image.lzo: $(obj)/Image FORCE
        $(call if_changed,lzo)7

(1)objcopy命令使用的flag定义
(2)以vmlinux为原始文件,通过objcopy命令制作Image镜像。其命令可扩展如下:

aarch64-linux-gnu-objcopy -O binary -R .note -R .note.gnu.build-id -R .comment -S vmlinux Image

该命令会执行以下操作
a –O binary:将输出二进制镜像,即会去掉elf头
b –R .note等:-R选项表示去掉镜像中指定的section,如这里会去掉.note、.note.gnu.build-id和.comment段
c –S:去掉符号表和重定位信息,它与-R选项的功能类似,都是为了减小镜像的size
因此,执行该命令后生成的Image镜像是去掉elf头,去掉.note等无用的section,以及strip过的二进制镜像。它可以被uboot的booti命令直接启动。但若要使用bootm启动,则还需要将其进一步封装为后面介绍的uimage或bootimg镜像
(3 – 7)以Image为源文件,调用不同的压缩算法,对镜像进行压缩。若调用gzip命令,则可将其压缩为我们熟悉的zImage镜像。与Image一样,压缩后的镜像也是可以被booti直接启动,且经过封装以后可以被bootm启动的

1.2 设备树

    设备树是设备树dts源文件经过编译后生成的,其目标文件为二进制格式的dtb文件。其示例编译命令如下:

dtc -I dts -O dtb -o example.dtb example.dts

(1) –I:指定输入文件格式
(2)–O:指定输出文件格式
(3)–o:指定输出文件名
    设备树还支持dtb overlay机制,即可以向设备提供一个基础dtb和多个dtbo镜像,并在启动前将它们merge为最终的dtb。下面用一个例子来说明:
(1)基础dts文件base.dts内容如下:

/dts-v1/;
		/ {
    
			foo: foonode {
    
				foo-property;
			};
		}; 

(2)dtbo源文件overlay.dts内容如下:

/dts-v1/;
/plugin/;
/ {
    
			[email protected]1 {
    
				target = <&foo>;
				__overlay__ {
    
					overlay-1-property;
					bar: barnode {
    
						bar-property;
					};
				};
			};
			};

(3)分别使用以下命令编译dtb和dtbo

dtc -@ -I dts -O dtb -o base.dtb base.dts
dtc -@ -I dts -O dtb -o overlay.dtbo overlay.dts

(4)将dtbo merge到base dtb上
    a 通过fit镜像包含和定义一个overlay,这种情况uboot会自动解析fit参数并执行merge操作
    b 手动加载和apply overlay
(5)手动merge流程
    a 设置base dtb和dtbo的地址

     setenv fdtaddr 0x87f00000
     setenv fdtovaddr 0x87fc0000

    b 加载base dtb和dtbo

     load ${
    devtype} ${
    bootpart} ${
    fdtaddr} ${
    bootdir}/base.dtb
     load ${
    devtype} ${
    bootpart} ${
    fdtovaddr} ${
    bootdir}/overlay.dtbo

    c 将base dtb设置为工作dtb

     fdtaddr $fdtaddr

    d 增大dtb的size,以使其可以容纳所有overlay

     fdt resize 8192

    e apply dtb overlay

     fdt apply $fdtovaddr

1.3 根文件系统

    linux可以支持多种形式的根文件系统,如initrd、initramfs、基于磁盘的根文件系统等。站在启动镜像的角度看其实它们都是制作好的文件系统镜像,内核可以从特定的位置获取并挂载它们。以下是它们在启动时的基本特性:
(1)initrd
    它是一种内存文件系统,需要由bootloader预先加载到内存中,并将其内存地址传递给内核。如uboot将initrd加载到地址$initrd_addr处,则bootm参数如下:

    bootm  $kernel_addr  $initrd_addr  $fdt_addr

(2)initramfs
    initramfs也是一种内存文件系统,但与initrd不同,它是与内核打包在一起的。因此不需要通过额外的参数
(3)磁盘rootfs
    磁盘根文件系统会被刷写到flash、mmc或disk的分区中,在内核启动时可在bootargs添加下面格式的参数,以指定根文件系统的位置

    root=/dev/xxx

    因此,以上这些rootfs只有initrd是需要uboot独立加载的,故只有当rootfs为initrd时,uboot镜像打包流程才需要在镜像打包时为其单独考虑

2 Uboot支持的镜像格式

2.1 Legacy uimage格式

    uboot最先支持legacy uimage格式的镜像,它是在内核镜像基础上添加一个64字节header生成的。该header信息用于指定镜像的一些属性,如内核的类型、压缩算法类型、加载地址、运行地址、crc完整性校验值等。其格式如下:

typedef struct image_header {
    
	uint32_t	ih_magic;	/* Image Header Magic Number */
	uint32_t	ih_hcrc;	/* Image Header CRC Checksum */
	uint32_t	ih_time;	/* Image Creation Timestamp */
	uint32_t	ih_size;	/* Image Data Size */
	uint32_t	ih_load;	/* Data Load Address */
	uint32_t	ih_ep;		/* Entry Point Address */
	uint32_t	ih_dcrc;	/* Image Data CRC Checksum */
	uint8_t		ih_os;		/* Operating System */
	uint8_t		ih_arch;	/* CPU architecture */
	uint8_t		ih_type;	/* Image Type */
	uint8_t		ih_comp;	/* Compression Type */
	uint8_t		ih_name[IH_NMLEN];	/* Image Name */
} image_header_t;

    uboot的bootm命令会解析镜像头中的信息,并根据这些信息执行镜像校验、解压和启动等流程。以下是创建uImage的命令示例:

mkimage -A arm64 -O linux -C none -T kernel -a 0x80008000 -e 0x80008040 -n Linux_Image -d zImage uImage

但是它也有着一些缺点,如:
(1)加载流程比较繁琐,如需要分别加载内核、initrd和dtb
(2)启动参数较多,需要分别制定内核、initrd和dtb的地址
(3)在支持secure boot的系统中对secure boot的支持不足
为此,uboot又定义了一种新的镜像格式fit uimage,用于解决上述问题

2.2 Fit uimage格式

    Fit uimage是使用devicetree语法来定义uimage镜像描述信息以及启动时的各种属性,这些信息被写入一个后缀名为its的源文件中。以下是一个its文件的示例

/dts-v1/;

/ {
    
	description = "Various kernels, ramdisks and FDT blobs";
	#address-cells = <1>;

	images {
    
		kernel-1 {
    
			description = "vanilla-2.6.23";1)
			data = /incbin/("./vmlinux.bin.gz");2)
			type = "kernel";3)
			arch = "ppc";4)
			os = "linux";5)
			compression = "gzip";6)
			load = <00000000>;7)
			entry = <00000000>;8)
			hash-1 {
    
				algo = "md5";9};
			hash-2 {
    
				algo = "sha1";
			};
		};

		kernel-2 {
    
			description = "2.6.23-denx";
			data = /incbin/("./2.6.23-denx.bin.gz");
			type = "kernel";
			arch = "ppc";
			os = "linux";
			compression = "gzip";
			load = <00000000>;
			entry = <00000000>;
			hash-1 {
    
				algo = "sha1";
			};
		};

		kernel-3 {
    
			description = "2.4.25-denx";
			data = /incbin/("./2.4.25-denx.bin.gz");
			type = "kernel";
			arch = "ppc";
			os = "linux";
			compression = "gzip";
			load = <00000000>;
			entry = <00000000>;
			hash-1 {
    
				algo = "md5";
			};
		};

		ramdisk-1 {
    
			description = "eldk-4.2-ramdisk";
			data = /incbin/("./eldk-4.2-ramdisk");
			type = "ramdisk";
			arch = "ppc";
			os = "linux";
			compression = "gzip";
			load = <00000000>;
			entry = <00000000>;
			hash-1 {
    
				algo = "sha1";
			};
		};

		ramdisk-2 {
    
			description = "eldk-3.1-ramdisk";
			data = /incbin/("./eldk-3.1-ramdisk");
			type = "ramdisk";
			arch = "ppc";
			os = "linux";
			compression = "gzip";
			load = <00000000>;
			entry = <00000000>;
			hash-1 {
    
				algo = "crc32";
			};
		};

		fdt-1 {
    
			description = "tqm5200-fdt";
			data = /incbin/("./tqm5200.dtb");
			type = "flat_dt";
			arch = "ppc";
			compression = "none";
			hash-1 {
    
				algo = "crc32";
			};
		};

		fdt-2 {
    
			description = "tqm5200s-fdt";
			data = /incbin/("./tqm5200s.dtb");
			type = "flat_dt";
			arch = "ppc";
			compression = "none";
			load = <00700000>;
			hash-1 {
    
				algo = "sha1";
			};
		};

	};

	configurations {
    
		default = "config-1";

		config-1 {
    
			description = "tqm5200 vanilla-2.6.23 configuration";
			kernel = "kernel-1";
			ramdisk = "ramdisk-1";
			fdt = "fdt-1";
		};

		config-2 {
    
			description = "tqm5200s denx-2.6.23 configuration";
			kernel = "kernel-2";
			ramdisk = "ramdisk-1";
			fdt = "fdt-2";
		};

		config-3 {
    
			description = "tqm5200s denx-2.4.25 configuration";
			kernel = "kernel-3";
			ramdisk = "ramdisk-2";
		};
	};
};

    它包含images和configurations两个顶级节点,images指定该its文件会包含哪些镜像,以及这些镜像的属性信息。configurations用于定义一系列镜像组合信息,如在本例中包含了config-1、config-2和config-3三种镜像组合方式。Its使用default属性指定启动时默认采用的配置信息,若启动时不希望使用默认配置,则可通过在启动参数中动态指定配置序号。下面我们通过kernel-1节点看下image属性的含义:
(1)镜像的描述信息
(2)镜像文件的路径
(3)镜像类型,如kernel、ramdisk或fdt
(4)支持的架构
(5)支持的操作系统
(6)其使用的压缩算法
(7)加载地址
(8)运行地址
(9)完整性校验使用的hash算法
    configurations的属性比较简单,就是指定某个配置下使用哪一个kernel、dtb和ramdisk镜像。Fit image除了支持完整性校验外,还可支持hash算法 + 非对称算法的secure boot方案,如以下例子:

kernel {
    
			data = /incbin/("test-kernel.bin");
			type = "kernel_noload";
			arch = "sandbox";
			os = "linux";
			compression = "none";
			load = <0x4>;
			entry = <0x8>;
			kernel-version = <1>;
			signature {
    
				algo = "sha1,rsa2048";1)
				key-name-hint = "dev";2};
		};

(1)指定sha1为secure boot签名使用的hash算法,rsa2048为其使用的签名算法
(2)可能使用的验签密钥名
    与设备树类似,its文件可以通过mkimage和dtc编译生成itb文件。镜像生成方式如下:

    mkimage -f xxx.its xxx.itb

    xxx.itb文件可以直接传给uboot,并通过bootm命令执行,如xxx.itb被加载到0x80000000,则其命令如下:

    bootm 0x80000000

    若需要选择非默认的镜像配置,则可通过指定配置序号实现,例如:

bootm 0x80000000#[email protected]2

2.3 Boot image格式

    boot image是android定义的启动镜像格式,到目前为止一共定义了三个版本(v0 – v2),其中v0版本包含andr_img_hdr、kernel、ramdisk和second stage,v1版本增加了recovery dtbo/acpio,v2版本又增加了dtb。在这些镜像中second stage是可选的,而recovery dtbo只有在使用recovery分区的非AB系统中才需要,且它们都需要page对齐(通常为2k)。以下是boot image镜像的基本格式:
在这里插入图片描述
    andr_img_hdr镜像头用于描述这些镜像的信息,如其长度、加载地址等,其定义如下:

struct andr_img_hdr {
    
    /* Must be ANDR_BOOT_MAGIC. */
    char magic[ANDR_BOOT_MAGIC_SIZE];

    u32 kernel_size; /* size in bytes */
    u32 kernel_addr; /* physical load addr */

    u32 ramdisk_size; /* size in bytes */
    u32 ramdisk_addr; /* physical load addr */

    u32 second_size; /* size in bytes */
    u32 second_addr; /* physical load addr */

    u32 tags_addr; /* physical addr for kernel tags */
    u32 page_size; /* flash page size we assume */

    u32 header_version;
    u32 os_version;

    char name[ANDR_BOOT_NAME_SIZE]; /* asciiz product name */

    char cmdline[ANDR_BOOT_ARGS_SIZE];

    u32 id[8]; /* timestamp / checksum / sha1 / etc */

    char extra_cmdline[ANDR_BOOT_EXTRA_ARGS_SIZE];

    u32 recovery_dtbo_size;   /* size in bytes for recovery DTBO/ACPIO image */
    u64 recovery_dtbo_offset; /* offset to recovery dtbo/acpio in boot image */
    u32 header_size;

    u32 dtb_size; /* size in bytes for DTB image */
    u64 dtb_addr; /* physical load address for DTB image */
} __attribute__((packed));

    可以使用mkbootimg.py脚本制作boot image镜像,该脚本参数比较简单,就是指定与镜像头中定义的相关参数。例如:

mkbootimg.py \
    	--base aaa \
        --kernel kernel/arch/arm64/boot/Image.gz \
        --kernel_offset bbb \
        --second kernel/arch/arm64/boot/ccc.dtb \
        --second_offset ddd \
        --board test_board \
        -o boot.img

3 bootm流程

    bootm是uboot用于启动操作系统的命令,它的主要流程包括根据镜像头获取镜像信息,解压镜像,以及启动操作系统。以下为其主要执行流程:
在这里插入图片描述
    以上流程最终会调用特定os的启动函数,例如需要启动armv8架构的linux,则其调用的接口为arch/arm/lib/bootm.c中的do_bootm_linux。以下为其执行流程:在这里插入图片描述

    上面的流程都比较直观,有兴趣的同学可以对照代码自行分析一下

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