GPS du début à l'abandon (XIII), surveillance autonome de l'intégrité du récepteur (raim)

Surveillance autonome de l'intégrité du récepteur（RAIM: Receiver Autonomous Integrity Monitoring）Est basé sur le récepteur utilisateurRedondanceLes observations surveillent l'intégrité des résultats de positionnement de l'utilisateur,L'objectif est de détecter un satellite défectueux pendant la navigation,Et assurer la précision de navigation et de positionnement.

Pour permettre la surveillance autonome de l'intégrité du récepteur,Il doit y avoir des mesures visuelles redondantes.En général,Nombre de satellites visibles requis5L'essai d'intégrité ne peut être effectué qu'avec plus d'un;J'en ai besoin.6Plus d'un satellite défectueux peut être identifié.RAIM La version améliorée de RAIM-FDE（FDE: Fault Detection Exclusion）,C'est - à - dire la technologie de détection et de dépannage des défaillances,Parce que le satellite défectueux doit être réparé,Il faut donc utiliser un minimum de6Un satellite visible.RAIM L'algorithme est très important pour les applications avec des exigences strictes de sécurité,Comme l'aviation civile、L'aviation et tout ça.

         RAIM Il existe différents algorithmes d'implémentation：Méthode de détermination des résidus de pseudo - distance、Méthode de comparaison pseudo - distance、Méthode du vecteur de contrôle et méthode de séparation de la solution maximale.

Un.、Méthode de détermination des résidus de pseudo - distance

Dans la solution de l'équation de localisation, nous avons discuté du système d'équation de localisation
 

2.、Méthode de comparaison pseudo - distance

La méthode de comparaison pseudo - distance utilise directement la pseudo - distance pour déterminer .Les étapes sont les suivantes：

1. Lorsque le nombre d'observations est supérieur à 4Dans le cas de,C'est exact.n  Les mesures individuelles sont groupées ,Un groupe pour4- Oui.,L'autre groupe estn − 4 - Oui..
2. C'est exact.4 L'ensemble des éléments est résolu par la méthode des moindres carrés pour déterminer la position du récepteur .
3. C'est exact. n − 4 L'ensemble qui compte la position du satellite .
4. Estimation de la pseudo - distance à partir de la position du récepteur calculée et de la position du satellite .
5. Comparer les pseudo - distances estimées aux pseudo - distances observées . Si la comparaison se rapproche , Description les observations sont correctes ,No2 La position de la solution à mi - chemin n'est pas un problème . Sinon, il y a un problème .
6. Traiter les situations problématiques .Ça dépend.. Si une seule comparaison donne des résultats très différents , Il y a une grande probabilité que cette observation soit problématique ; Si beaucoup de comparaisons sont très différentes , La grande probabilité est que la solution la moins carrée a un problème .Si nécessaire,Peut être regroupé, Recalculer le jugement comparatif .

Trois、 Méthode du vecteur de contrôle

Quatre、 Méthode de dissociation maximale