ROS2专题（03）：ROS1和ROS2的区别【01】

1 提要

        未来ROS2将越来越火，而ROS1将要退出历史；小米、华为都普遍用上ROS2了，然而，ROS2资料奇缺，我这里将从国外资料筛选出一些关键的信息，提供给那些能够快马加鞭的骑手们。

2 从架构上说 

1）通信协议不同

        ros1用的是TCP和UDP协议，而ROS2用DDS协议；DDS是专用总线协议，更快更明快的通信。

2）架构不同

        ROS1需要Master也就是roscore那玩意；roscore可以理解成通信交换机，用户的通信全部集中在Master交换。

3）ROS2多了一个rcl

用户依赖于rclpy和rclcpp包，这两个包负责与rcl通信，而rcl是由DDS协议支撑的。

在下图清楚地表达了他们之间区别。

3 从代码上看

以下我们从实现“number”题目的程序为例，看ros1和ros2的代码区别是什么。

3.1 依赖包区别

3.2 回调函数 

3.3 主函数调用

 

4 通信体上看

        ros1的最小运行单元是节点，从通信上看，ros1是节点机制，即节点之间都可以相互通信，因为每个节点可以与master通信；而ros2的最小运行单元是可执行对象，每个可执行对象内部可以包含若干个组件，组件与组件能实现通信。

 5 从节点的生命周期

        ros1中的节点是没有生命周期的，什么时候启动，什么时候退出，节点本身没有控制权，控制权在使用节点的那个主体上，节点是纯被动的。

        ros2开始有了生命周期的概念，即节点有未配置状态，未激活状态，激活状态，以及冰冻状态；显然，ros2的节点已经是一个多线程管理机制，内部有状态机组织。

6 Launch文件的对比

对比看出，两种launch文件差别很大：

1）ros1的launch文件如下：

 2）ros2的launch文件是个python脚本

  （持续更新中... ... ）