Open3D ISS关键点

一、简介

ISS全称为Intrinsic Shape Signatures，它是一种三维形状描述子，该描述子主要用来描述点云的局部/半局部区域的特征，这便于后面的配准等过程。其计算过程主要分为两个步骤：
1、首先基于点$p$及其邻近点创建一个局部坐标系，该坐标系的坐标轴为下式中协方差矩阵的三个特征向量。

2、根据所求得的特征值来判断该点是否为ISS特征点，判断条件见下式：