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Open3D ISS关键点

2022-07-07 05:20:00 dayuhaitang_galaxy

一、简介

ISS全称为Intrinsic Shape Signatures,它是一种三维形状描述子,该描述子主要用来描述点云的局部/半局部区域的特征,这便于后面的配准等过程。其计算过程主要分为两个步骤:
1、首先基于点 p p p及其邻近点创建一个局部坐标系,该坐标系的坐标轴为下式中协方差矩阵的三个特征向量。

2、根据所求得的特征值来判断该点是否为ISS特征点,判断条件见下式:

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