Zephyr 学习笔记2，Scheduling

第二章：调度器（Scheduling）。

内核基于优先级的调度器允许应用程序的线程共享CPU。

线程从运行状态转换为挂起或等待状态，例如通过k_sem_take()或者k_sleep()。

线程转换到就绪状态，例如使用k_sem_give()或者k_thread_start()。

处理中断后返回线程上下文，当运行的线程调用k_yield()时。

当线程主动启动一个将自身转换为挂起或等待状态的操作时，它将休眠。

协作式

抢占式

Scheduler Locking

在执行关键操作时不希望被抢占的可抢占线程可以通过调用k_sched_lock().一旦关键操作完成，可抢占线程必须调用k_sched_unlock()以恢复其正常的可抢占状态。

Thread Sleeping

k_sleep()

k_wakeup()

线程可以调用k_busy_wait()来执行繁忙等待，该等待将其处理延迟指定的时间段，而不会将CPU放弃给另一个就绪线程。

CPU Idling

static k_sem my_sem;

void my_isr(void *unused)
{
    k_sem_give(&my_sem);
}

void main(void)
{
    k_sem_init(&my_sem, 0, 1);

    /* wait for semaphore from ISR, then do related work */

    for (;;) {

        /* wait for ISR to trigger work to perform */
        if (k_sem_take(&my_sem, K_NO_WAIT) == 0) {

            /* ... do processing */

        }

        /* put CPU to sleep to save power */
        k_cpu_idle();
    }
}